關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題

外圓車刀

simpleplanfx 發(fā)表于 2018-6-24 08:52
. }" k1 ^8 L1 }" [# G$ x8 C末端三軸匯交一點，或者三個平行關(guān)節(jié)就運動學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是 ...

是指計算量太大嗎
- \! `. Q2 [- B) G8 X

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-26 08:33
% g* v* ]+ ^* D+ t4 [  y, Y2 s在設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機(jī)器人運動算法時沒有那么多 ...

我們現(xiàn)在沒有用RV，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩