關(guān)節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互 ...

' B) \6 ?/ q% X9 E! z/ A% c& i現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎
& `1 I4 Q; A5 @% z

pengjc2001

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

逆解定各個軸的位置，應(yīng)該差不多。
$ O, U1 n8 S+ m8 B; i/ C# k運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬
5 `& f, M; U" c! S  v3 d

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53
' a) d  R2 q/ \% H8 N5 o" k0 f7 S逆解定各個軸的位置，應(yīng)該差不多。
' y; Y# T# S! c運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...

現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個中心   好像小圓不好走

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù)說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同

東北制造

又長見識了！

無錫法斯頓

在這里真能學(xué)到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點，或者三個平行關(guān)節(jié)就運動學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是不準，而且運算量大

mengfeit

頂一下，我也沒弄清楚

楊經(jīng)保

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
: X% y& H# h. g. j0 V* q師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù) ...

        在設(shè)計機械結(jié)構(gòu)時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環(huán)尺寸。       同時設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結(jié)相關(guān)。

       設(shè)計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉(zhuǎn)置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
; q5 r& J6 u, f) {" \1 {5 L! q$ k# Q

pengjc2001

  k7 B+ F+ `, G; j5 ^機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關(guān)節(jié)的誤差。
& x4 \; s- z/ c/ h2 ?/ C$ R機器人不是這么容易做好滴。