關節機器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 09:21
關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互 ...

現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車刀 發表于 2018-6-15 12:33
現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎

. d( |% C* R2 @* L: d! |3 @+ U逆解定各個軸的位置，應該差不多。
" @5 ^) v. Y: O3 n1 K% j, T- F運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬

' q# [8 t- t( ?  R1 [* y! s

外圓車刀

pengjc2001 發表于 2018-6-15 17:53
" h) C. X; I( C% W& S2 r& \逆解定各個軸的位置，應該差不多。
, T8 f" C- ?- I) r/ d, K運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...

現在我們自己造的  都沒調過這個中心   好像小圓不好走
: J) \9 O5 T( l/ w8 K+ O# B# i

外圓車刀

楊經保 發表于 2018-6-15 07:46
& F9 z$ C' ]( b$ P你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

+ j+ U" V& S: P6 v6 Z師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同

東北制造

又長見識了！

無錫法斯頓

在這里真能學到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是不準，而且運算量大

mengfeit

頂一下，我也沒弄清楚

楊經保

外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:48
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復 ...

# s! D4 N# {% S( c3 b        在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環尺寸。       同時設計機器人結構時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結相關。
) E2 i% ^" z( U5 j  Q5 x* G
       設計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
* i( w" A9 n+ M" K5 `( Y

pengjc2001

機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關節的誤差。
機器人不是這么容易做好滴。