關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題

外圓車刀

想問下關(guān)節(jié)機(jī)器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎

duduxiaozi32

有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人4/5/6軸要求交于一點(diǎn)，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機(jī)器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人4/5/6軸要求交于一點(diǎn)，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機(jī)器人算法不一樣沒有要求

這個(gè)是跟算法有關(guān)的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求，系統(tǒng)自己計(jì)算路徑

龍游大海

要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準(zhǔn)確。

外圓車刀

龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準(zhǔn)確。

我們現(xiàn)在有臺(tái)樣機(jī)，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測(cè)量嗎
" {2 k9 i9 U/ c3 B. L- ]3 x- T

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧。

沒有內(nèi)行人介紹啊，只能自己實(shí)驗(yàn)了

楊經(jīng)保

         你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明：?jiǎn)文昧S機(jī)器人來說，不管2，3，4，5軸如何設(shè)計(jì)，這四個(gè)軸與第一軸，或基坐標(biāo)的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
        當(dāng)然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標(biāo)的偏移量是多少，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法上也是可以補(bǔ)正的。
8 M2 ?+ T+ e7 D# e7 g* B" x) b

pengjc2001

! \$ f7 C$ ~; I, G1 ^關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會(huì)于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互相平行。

% x6 ]+ s+ e' G6 S) r1 S同中心線在不在平面 沒多大關(guān)系。 你那問題，可以從機(jī)器人算法上修改校正。
3 n( c+ Z  e# o% q' ]9 @

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
: d% y( t9 y. e$ T* h0 x7 V你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明： ...

8 l: o$ q4 H  S* i/ Y3 h2 Y- a那每個(gè)軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進(jìn)去嗎