步行結構不穩

紅葉谷 · 發表于 2018-3-23 10:54:35

需要設計一個步行結構的機器人，機器人用來參加比賽的，這種結構機器人翻到另一面還是可以行走（加工簡單），但是噪音極大而且及其不穩定，走一步相應轉動180度，在這里想問一下，又沒讓上下起伏小一點的辦法（結構），并且一般加工、裝配就可以做到.
謝謝各位大神

一展刀鋒 · 發表于 2018-3-23 11:12:59

直接伸手問結構估計要不了的，你畫好了，把結構放論壇讓大家看看哪里可以優化倒是可以

紅葉谷 · 發表于 2018-3-23 11:27:34

一展刀鋒發表于 2018-3-23 11:12! {+ t7 [- y9 H/ L6 W
直接伸手問結構估計要不了的，你畫好了，把結構放論壇讓大家看看哪里可以優化倒是可以

好的

集成機甲 · 發表于 2018-3-23 12:28:47

這個可以跳高

蘇州裝配工 · 發表于 2018-3-23 12:49:00

一看走路的連桿直接想到契貝謝夫啊

向宏 · 發表于 2018-3-23 13:31:53

本帖最后由向宏于 2018-3-23 13:50 編輯

我以前做過重心平移的行走機構，重心平移是最節能的步態。
而且，要基本達到平移，必須采用特定曲線滑槽機構，調整整個“著地周期”每個點的相關機構狀態。

紅葉谷 · 發表于 2018-3-23 18:24:36

紅葉谷發表于 2018-3-23 11:27, G& h, g% h2 H# n ]8 v: k2 c6 J$ L
好的

大神請看

二魚 · 發表于 2018-3-24 08:16:24

你這是模仿人走路，但是人這個系統是閉環的，，，你這自己做控制系統？

紅葉谷 · 發表于 2018-3-24 09:43:47

二魚發表于 2018-3-24 08:16% }& B% H) W, ~7 |; A
你這是模仿人走路，但是人這個系統是閉環的，，，你這自己做控制系統？

嗯，仿生機器人，因為尺寸限制最多用六個步行結構，兩側布置每側三個。這個結構可以在機器人的上下兩表面都有行走機構（機器人被反過來還是可以行走的），我模擬發現這種結構步態起伏較大而且不好對稱布置，用3點步態也會對機體產生起伏

莫非空 · 發表于 2018-3-24 11:20:46

你這個在步幅頻率加快時，有可能整個裝置會跳起來，除非整個機身重比較大，這個樣的話又太耗能了，你這個仿生裝置只仿生了大腿，沒把小腿加進去，能加一截小腿，還能把腳也給加進去就完美了

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