四軸機器人選型疑惑？如何讓Z軸在碰到產品后停止并且不損害機器人

蝸牛13

       如題，有一個工位是裝卡簧的，要求卡簧與軸肩的間隙為0.015-0.2mm，軸是豎直向上的，且卡簧從上到下安裝。注意因產品公差，每個軸肩相對于工作臺面的高度都是有差異的。       我一開始想的是用機器人帶著夾具先對準軸肩，當夾具碰到軸肩時機器人停止，機器人記錄Z軸數據，然后運動到卡簧工位，機器人抓取卡簧，當夾具抵住卡簧時機器人記錄Z軸數據，通過記錄的數據就可以知道裝配時的Z軸行程了。
( v( R" f# F+ Z+ ~; F6 n: X       但是遇到一個問題，我問的是愛普生的代理商，里面的技術告訴我不能這樣做，會損壞機器人，因為機器人不能靠碰撞停止，她建議我添加一個愛普生的附件，壓力傳感器，通過壓力感知是否碰到產品。現在這個壓力傳感器太貴了，我們用不起來。目前有考慮加基恩士的位移檢測，但是感覺很麻煩。
1 v8 d$ Q) g# {3 n# Q( x: Y, Y2 d       目前的型號為LS6-502 ,不知道是不是那邊技術不夠了解還是四軸真的沒有這個功能？（如何讓Z軸在碰到產品后停止）若是有其他品牌的機器人也可以推薦一下哦
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肥羊瘦楊

加彈簧

面壁深功

采用氣流計量裝置改裝

xiaobing86203

機器人第四軸在碰撞后會異常報警，所以你現在這個動作確實不可行；能否在卡簧裝夾位置出增加感應器判斷是否安裝到位?

適者生_jZ7a9

軸在碰撞后會異常報警，所以你現在

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用測距傳感器可行啊，將測距傳感器安裝在機械手前端，測量到軸面的距離，可以在不運動到軸肩時就能夠計算距離

大卡_dvk9H

以軸頂端為基準，將夾爪取部分做成1個單元，此單元與機器人之間連接加彈簧，讓機器人控制在彈簧形變范圍內停止，此時夾取部分與相碰，又不會過載，然后夾爪下降，推卡簧到位。

夏若之翼1

加彈簧或者機器人末端開浮動