自動化機床在自動運行狀態下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺設備的自動機械手。

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問題狀況：發現在自動狀態下連續運行，出現位置誤差。即每做完一個動作循環，回到工作原點時，有2微米的誤差，運行監視器顯示回到原點。并且，誤差會一直積累，但在手動狀態下運行21次循環，沒有誤差產生。

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請各位高手說說自己的看法！

skudy

能再詳細點嗎?
& O4 g5 |& d, f發個照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么，可以說一下嗎？
; b8 \  W0 P& _2 N. T; [因為修機器的是我同事，他在外地呢，現在也沒有圖片。
2 m; Y) f. G9 M  [( j/ B- [2 `$ y0 e機械手是夾取晶片的，做軸向運動和上下的運動。手臂后半部分固定在軸向導軌上，由伺服電機控制；前半部分起夾取晶片和上下移動作用。
! a$ c" v* O! e- d( s, i( |手臂下沿導軌方向有三個容器，設為A、B、C吧，設起點在A容器上方，即工作原點。一個動作循環為：從原點下移-夾取-上移-移動到B容器上方-下移-停頓-上移-移動到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點。
在一個循環結束后，回到原點那一步后，在自動狀態下應該繼續循環的，但發現循環開始第一次，機械手在離原點軸向位移2微米處停止，并認為已經回到原點，然后繼續循環，每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認為已經回到原點，并繼續循環。

livecs68

應該是編碼器與系統之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數控機床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號采集或傳輸，或者系統自身的程序問題 是嗎？
: q* V' m) a8 c0 T9 M/ `; ~. C這種情況一般和控制程序沒有關系吧？
- j$ [0 ~9 r9 @2 z

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風而去

每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認為已經回到原點，并繼續循環

4 U  R9 V# {5 H) Z說明其還是很精確定位的
9 h! o9 K5 n: l1 W1 M! f
5 B. n$ L3 {% g$ v其可能原因如下:
1.編碼線與編碼器
2.如果回原點有光電開關等裝置,則要觀察其位置是否需要進一步調整
+ U. @- D% K' w9 h3.程序編制問題

; F* k7 k8 |5 y1 y0 ~$ u可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個人認為就是編碼器了
$ s6 ], `" R/ j, R9 }   

zcb2006

手動狀態下運行21次循環，沒有誤差產生．手動狀運行速度態慢，自動快．對原點進行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1、可能編碼器在傳送時用滑動摩擦（以前我做過的一臺設備有這種問題），影響精度
2、可以在自動程序里增加一個脈沖修正值