參加為大學生舉辦的機械設計大賽設計的機械臂，請大家提提意見

想飛的鳥~~

這個閉環幾乎無法實現！不是說理論不對，而是響應時間樓主考慮過嗎？你可以調試到順暢平滑的畫出一條曲線，這個不懷疑！但是再畫一條能重合在一起嗎？樓主可以了解下液壓伺服系統，原理應該和你要達到的效果類似，液體的控制已經很難了，何況壓縮空氣！個人簡介僅供產考！

fachengwang

oldpipe 發表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒有固定，有轉動。角接觸球軸承成對使用時或背靠背，或面對面，絕對不可能同向使用的。還有你的關 ...

個人也感覺精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題。
軸承的話，軸向力不大吧，用深溝球可否？

對方正在輸入

這就是大學的水平？唉～～～任重而道遠啊！機械手一般公司做的都是用模組或者絲桿做的。至于真正意義上的機械臂，你上網搜索下ABB吧，那才是真正的機械臂。

幻想機械

師兄你參加哪個比賽啊？好巧啊我也在準備比賽，設計個新型的抓斗呢。（ò  ó）

lose2836

liangquan6 發表于 2017-3-24 19:35
我們不想只做模型，還想做出實物！
足球也是游戲，但也得認真踢！

你有這個信念就好，記得本科時候我們學校的，參加全國賽的，都是學校老師幫忙繪制的圖紙，學生自己太吃力了。給你提建議，用的氣動元件最好用品牌貨，貴點沒關系，省的到時候出問題，麻煩。國產的快速接頭，遇到質量不好的，插拔幾次就完蛋。選的型材，你看市場有沒有，機械設計手冊的很多標準材料，市場可能找不到。去怡合達，misimi等看看現成的方案，找些靈感。關節處，需要先打樣，看看你設計的是不是精度，采樣率滿足要求，先確定編碼器。控制程序這邊，可以先動了，未確定參數后期調試時確定。

子子61961

圖畫得很漂亮，樓主同學辛苦了。
有一些注意的地方，簡單說一下。考慮得不太成熟，僅供參考。
向下插入的那根軸，估計是公差配合，插入的部分好長，
一個是裝配時需要插入很長所以不好裝配，另一方面是如果想要防止傾斜，要么是靠過盈配合，要么是靠應該是靠端面的壓緊力，所以過長的配合意義不大。莫不如，直接用一根軸，端面是圓盤，圓盤用螺栓固定，效果一樣。個人的一點考慮，歡迎輕拍。軸承的方向，現在你的方向貌似都是向下掉落的方向，軸向沒有起到托住的作用，當然，前面有朋友說了，應該是相向的。
另外，氣路圖里，調速閥，就是里面帶單向閥的那個，箭頭方向貌似是畫反了，向下會好理解一些。控制汽缸出口流速，可以使汽缸動作變慢，用編碼器來檢測進行閉環控制，有一定的試驗價值。另外一個被考慮的就是，電磁閥截止后，有壓一側在排氣時也是緩慢的，所以停止位置會有一些超程，這個超程是不好控制的。另外你的控制是停止時兩側都壓力為零的，換一種思考方向，當編碼器到達所需角度時，將排壓一側也用電磁閥將其關閉，這樣也是一個試驗方向，是停止時兩側帶壓的。如果可以的話，希望能把試驗結果也發一下。雖然大家回帖語氣有些那什么，但是大家都是機械人，都會支持你的。最后，祝你好運，學有所成。

oldpipe

fachengwang 發表于 2017-3-25 16:58
個人也感覺精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題。
軸承的話，軸向 ...

不知道他想干啥，所以……

Twiney123

liangquan6 發表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細，稍后補充！還有氣動回路原理圖！雙作用汽缸，兩個進氣口各由一個高速開關閥（兩位三通 ...

  達不到想要的目的。電磁閥控制不了氣缸活塞位置。

swdaswd

國內就這水平？

十月不在

進來學習一下