教程丨基于HCR平臺的自動導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問題：

無需用戶干預(yù)，機器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？

實時、高精度的獲取機器人所在位置？

有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點？

在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后，對于服務(wù)機器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
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六大問題，一個對策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。

SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。
2 W: d3 W3 W, LSLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機器人實現(xiàn)更加智能、實用的自主運動。
看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點實際應(yīng)用案例出來啊？
7 h  K9 g: U& n+ J% C  v& ~; x" v1 A今天，我們就來舉個栗子。
( {3 q1 I% m! o這是DFrobot推出的HCR家用機器人開源項目平臺。
- S4 N& S" L$ N( [& o

這是一款雙輪驅(qū)動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗證設(shè)計思路。
7 F9 q  Q. D/ I. X7 a3 y0 u那么，問題來了~
想把HCR變成一個可自主移動的機器人小車需要幾步呢？
這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣，需要三步。
第一步，安裝RPLIDAR。
第二步，安裝SLAMWARE。
第三步，打開手機APP，想怎么玩就怎么玩。
/ R% _6 T8 ~" R0 b當(dāng)然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導(dǎo)航系統(tǒng)。
1、系統(tǒng)組成
: ]) g: T. A: P) x2 E9 lSlamware board Version 3.0
) e3 _, n. H9 `

RPLIDAR A2

DFrobot機器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機）
) G6 ~2 c1 {/ x" k/ G

電機驅(qū)動板
$ S+ q$ H- [( I( O% \! P1 [

大電流鋰聚合電池
" t2 R+ D! V% Z7 D: E  B  C杜邦線若干，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
& P% W$ S+ d2 }* j2、結(jié)構(gòu)圖
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硬件平臺搭建
（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可。
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（2）固定Slamware board V3， 電機驅(qū)動板， RPLIDAR A2（連線方向為小車前進(jìn)方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示：
1 _# C2 t  q0 z% l' x6 ~

（3）連線：
a.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
' s9 X6 _) h! V3 G# y/ D6 xc.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個），碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
( D$ U: w* H8 q% K

d.電機驅(qū)動板/左右電機：
. C, M: z! w, x! X

硬件平臺搭建完畢之后，我們離可自動導(dǎo)航的HCR平臺又近了一步，下周我們會繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。

韓寒11

這個機器人是干嘛的？