教程丨基于HCR平臺的自動導航系統（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務機器人的核心問題在于自主定位與導航，它主要包括幾大問題：

無需用戶干預，機器人自主構建環境地圖？

實時、高精度的獲取機器人所在位置？

有效規避環境障礙，抵達目標地點？

在未知環境中，有效規劃兩地之間最短路線？

有了相應解決方案后，對于服務機器人廠商，還需要考慮如何快速與現有系統整合，加快產品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
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六大問題，一個對策

SLAMWARE系統就夠了

SLAMWARE系統由高性能激光雷達RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構成。
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SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個高速的100M以太網，負責與人機交互系統連接，并傳輸地圖數據。
( t; m( x% D# L+ z+ H8 xSLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數據，將它們和激光雷達的數據融合在一起，利用信息融合，使機器人實現更加智能、實用的自主運動。
* H2 M" k7 r& o看夠了枯燥的文字說明和產品圖片，拜托能不能拿點實際應用案例出來啊？
/ ]/ H) w9 [! U* S今天，我們就來舉個栗子。
這是DFrobot推出的HCR家用機器人開源項目平臺。
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這是一款雙輪驅動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發裝置。
, J' ~- [( C+ S" N5 X+ S作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗證設計思路。
那么，問題來了~
想把HCR變成一個可自主移動的機器人小車需要幾步呢？
這和把大象裝進冰箱一樣，需要三步。
4 r& {2 \2 J0 n: r* i. t第一步，安裝RPLIDAR。
第二步，安裝SLAMWARE。
第三步，打開手機APP，想怎么玩就怎么玩。
: A8 z2 i# g* a1 T! W: X, ?當然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導航系統。
1、系統組成
Slamware board Version 3.0

RPLIDAR A2

DFrobot機器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機）

電機驅動板
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大電流鋰聚合電池
杜邦線若干，VCC, GND 擴展版（自制）一塊
2、結構圖
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硬件平臺搭建
2 A$ S$ Q1 ?6 v（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可。
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（2）固定Slamware board V3， 電機驅動板， RPLIDAR A2（連線方向為小車前進方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴展板(下圖左側)。如圖示：

（3）連線：
; x$ Z- m7 A; q! q* S" H6 s: U- Xa.RPLIDAR： 按照上述結構圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
c.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個），碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區域目前只有左右兩個Bumper的數據接口，可以將中間Bumper的數據引腳接到GPIO上面；

d.電機驅動板/左右電機：

硬件平臺搭建完畢之后，我們離可自動導航的HCR平臺又近了一步，下周我們會繼續介紹如何進行固件代碼配置。

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韓寒11

這個機器人是干嘛的？