如何控制6臺(tái)步進(jìn)電機(jī)按時(shí)間順序互相配合？

機(jī)械設(shè)計(jì)yan

最近退機(jī)械手和自動(dòng)化流水生產(chǎn)比較感興趣。想用步進(jìn)電機(jī)做一個(gè)小型流水線。為簡(jiǎn)化問(wèn)題，姑且將這個(gè)流水線流程描述如下：
步驟1、機(jī)械手從A位置抓取一個(gè)小盒子，通過(guò)移動(dòng)，最后將小盒子放在傳送帶；
步驟2、傳動(dòng)帶向前運(yùn)動(dòng)一步，小盒子進(jìn)入“物料加工部位”，人工向小盒子放入一個(gè)小球；
步驟3、傳送帶再向前運(yùn)動(dòng)一步，小盒子進(jìn)入“成品推出部位”，此部位有一個(gè)垂直于傳送帶運(yùn)送方向的水平推出裝置，最終將成品推出流水線。


為完成以上步驟，設(shè)計(jì)思路如下：整個(gè)流水線共使用6個(gè)步進(jìn)電機(jī)。1）上料部分：共使用4個(gè)步進(jìn)電機(jī)，其中3個(gè)分別負(fù)責(zé)機(jī)械手XYZ三個(gè)方向，使用1個(gè)電機(jī)控制夾爪；2）傳送帶部分：使用1個(gè)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)傳送帶，按一定頻率，逐步前；3）水平推出裝置：使用1個(gè)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)推桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

那么問(wèn)題來(lái)了，如何實(shí)現(xiàn)各部分電機(jī)在時(shí)間上的精密配合？查了些資料，有些初步想法如下：
1、采用感應(yīng)裝置，如接近開(kāi)關(guān)啥的，當(dāng)機(jī)械手將小盒子放在傳送帶上，接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)到，傳送帶運(yùn)動(dòng)，然后再感應(yīng)、再動(dòng)、直到推出流水線。醬紫好像會(huì)產(chǎn)生很多誤差，時(shí)間長(zhǎng)了，誤差累計(jì)會(huì)不會(huì)很大。個(gè)人還是更偏向于通過(guò)嚴(yán)格程序化每個(gè)電機(jī)的動(dòng)作時(shí)間和頻率來(lái)達(dá)到互相配合的目的，如下所述。

2、采用6軸控制器：通過(guò)PLC編程，采用6軸控制器分別控制這6個(gè)步進(jìn)電機(jī)步數(shù)和動(dòng)作時(shí)間， 從而使之間精密配合；但是目前市場(chǎng)上PLC主流還是4軸以下的控制器，對(duì)于業(yè)余玩耍來(lái)說(shuō)，6軸太貴了。。。。玩不起。。。

3、采用1個(gè)4軸控制器，控制機(jī)械手，至少保證機(jī)械手模塊精密運(yùn)動(dòng)，然后再采用1個(gè)2軸控制器控制控制傳送帶和推出裝置。但是，醬紫機(jī)械手部分（4軸控制器負(fù)責(zé)）和后續(xù)部分（2軸控制器負(fù)責(zé)）似乎就變成了兩個(gè)毫無(wú)關(guān)聯(lián)的部分，怎么樣才能讓這兩個(gè)部分在時(shí)間上產(chǎn)生配合。也就是說(shuō)，如何讓機(jī)械手將小盒子放在傳送帶上時(shí)，傳送帶正好到時(shí)間，往前走一步，然后如此循環(huán)。

4、采用6個(gè)單軸控制器，分別控制每個(gè)電機(jī)。但是，醬紫好像所有部件都沒(méi)有關(guān)聯(lián)了。就連機(jī)械手的XYZ軸的運(yùn)動(dòng)也沒(méi)法按照時(shí)間順序去運(yùn)動(dòng)了。

初涉此道，望各位大蝦指點(diǎn)一二，小弟在此先謝過(guò)了。

fangyunsheng

感覺(jué)你第一個(gè)問(wèn)題恰恰說(shuō)反了，不用感應(yīng)裝置，僅僅依靠時(shí)間邏輯去控制動(dòng)作才會(huì)產(chǎn)生誤差，而且難以預(yù)計(jì)并逐漸積累。原因是各個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)難以想你想象的那樣嚴(yán)格運(yùn)動(dòng)，除非是類似凸輪的純機(jī)械機(jī)構(gòu)。

面壁深功

還是司服控制吧，步進(jìn)電機(jī)畢竟有時(shí)間差

成歌2047

各電機(jī)動(dòng)作的時(shí)間誤差方面，是沒(méi)有問(wèn)題的，就如你自己據(jù)說(shuō)，用感應(yīng)開(kāi)關(guān)感應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的工作，到位了，才觸發(fā)下一步的動(dòng)作，或者對(duì)下一步動(dòng)作有時(shí)間的關(guān)聯(lián)，就行了。

午子仙毫

我有6軸控制器，當(dāng)時(shí)開(kāi)發(fā)6軸機(jī)器人用的，價(jià)格1000元，支持梯形圖編程，工控人員都可以玩，需要聯(lián)系15335285860，龍

茉莉素馨

以上：
1.不會(huì)產(chǎn)生誤差，可以考慮制作冶具定位。
2.六軸是順序控制，就算是三軸因?yàn)椴恍枰咔€，不需要插補(bǔ)。
3.同上。
4.六軸可以用PLC去順序控制，不存在沒(méi)有關(guān)聯(lián)一說(shuō)。

yufandehao

PLC并連，用一個(gè)輸出端，連接另一個(gè)輸入端

機(jī)器人gl

傳送帶，還放一個(gè)小球，和我這星期做的一個(gè)東西好像啊

http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2ODkxNzU1Mg==.html

若塵風(fēng)

看看學(xué)習(xí)了解下

機(jī)械設(shè)計(jì)yan

機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-10-21 23:52
傳送帶，還放一個(gè)小球，和我這星期做的一個(gè)東西好像啊

這個(gè)流水線應(yīng)該有四個(gè)電機(jī)吧，請(qǐng)問(wèn)是怎么控制，讓他們互相配合呢？是四軸控制器嗎？