如何控制6臺步進電機按時間順序互相配合？

機械設(shè)計yan

最近退機械手和自動化流水生產(chǎn)比較感興趣。想用步進電機做一個小型流水線。為簡化問題，姑且將這個流水線流程描述如下：
步驟1、機械手從A位置抓取一個小盒子，通過移動，最后將小盒子放在傳送帶；
步驟2、傳動帶向前運動一步，小盒子進入“物料加工部位”，人工向小盒子放入一個小球；
步驟3、傳送帶再向前運動一步，小盒子進入“成品推出部位”，此部位有一個垂直于傳送帶運送方向的水平推出裝置，最終將成品推出流水線。


為完成以上步驟，設(shè)計思路如下：整個流水線共使用6個步進電機。1）上料部分：共使用4個步進電機，其中3個分別負責機械手XYZ三個方向，使用1個電機控制夾爪；2）傳送帶部分：使用1個電機，驅(qū)動傳送帶，按一定頻率，逐步前；3）水平推出裝置：使用1個電機，驅(qū)動推桿做往復運動。

那么問題來了，如何實現(xiàn)各部分電機在時間上的精密配合？查了些資料，有些初步想法如下：
1、采用感應(yīng)裝置，如接近開關(guān)啥的，當機械手將小盒子放在傳送帶上，接近開關(guān)感應(yīng)到，傳送帶運動，然后再感應(yīng)、再動、直到推出流水線。醬紫好像會產(chǎn)生很多誤差，時間長了，誤差累計會不會很大。個人還是更偏向于通過嚴格程序化每個電機的動作時間和頻率來達到互相配合的目的，如下所述。

2、采用6軸控制器：通過PLC編程，采用6軸控制器分別控制這6個步進電機步數(shù)和動作時間， 從而使之間精密配合；但是目前市場上PLC主流還是4軸以下的控制器，對于業(yè)余玩耍來說，6軸太貴了。。。。玩不起。。。

3、采用1個4軸控制器，控制機械手，至少保證機械手模塊精密運動，然后再采用1個2軸控制器控制控制傳送帶和推出裝置。但是，醬紫機械手部分（4軸控制器負責）和后續(xù)部分（2軸控制器負責）似乎就變成了兩個毫無關(guān)聯(lián)的部分，怎么樣才能讓這兩個部分在時間上產(chǎn)生配合。也就是說，如何讓機械手將小盒子放在傳送帶上時，傳送帶正好到時間，往前走一步，然后如此循環(huán)。

4、采用6個單軸控制器，分別控制每個電機。但是，醬紫好像所有部件都沒有關(guān)聯(lián)了。就連機械手的XYZ軸的運動也沒法按照時間順序去運動了。

初涉此道，望各位大蝦指點一二，小弟在此先謝過了。

fangyunsheng

感覺你第一個問題恰恰說反了，不用感應(yīng)裝置，僅僅依靠時間邏輯去控制動作才會產(chǎn)生誤差，而且難以預計并逐漸積累。原因是各個機構(gòu)的運動難以想你想象的那樣嚴格運動，除非是類似凸輪的純機械機構(gòu)。

面壁深功

還是司服控制吧，步進電機畢竟有時間差

成歌2047

各電機動作的時間誤差方面，是沒有問題的，就如你自己據(jù)說，用感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)步進電機的工作，到位了，才觸發(fā)下一步的動作，或者對下一步動作有時間的關(guān)聯(lián)，就行了。

午子仙毫

我有6軸控制器，當時開發(fā)6軸機器人用的，價格1000元，支持梯形圖編程，工控人員都可以玩，需要聯(lián)系15335285860，龍

茉莉素馨

以上：
1.不會產(chǎn)生誤差，可以考慮制作冶具定位。
2.六軸是順序控制，就算是三軸因為不需要走曲線，不需要插補。
3.同上。
4.六軸可以用PLC去順序控制，不存在沒有關(guān)聯(lián)一說。

yufandehao

PLC并連，用一個輸出端，連接另一個輸入端

機器人gl

傳送帶，還放一個小球，和我這星期做的一個東西好像啊

http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2ODkxNzU1Mg==.html

若塵風

看看學習了解下

機械設(shè)計yan

機器人gl 發(fā)表于 2016-10-21 23:52
傳送帶，還放一個小球，和我這星期做的一個東西好像啊

這個流水線應(yīng)該有四個電機吧，請問是怎么控制，讓他們互相配合呢？是四軸控制器嗎？