技術(shù)請教-關(guān)于空間平行機(jī)構(gòu)的問題

marine_liuz

請經(jīng)驗人士幫忙看一下我的這個方案，有關(guān)兩個空間平行機(jī)構(gòu)的設(shè)計：
8 \6 B* \) j" z2 z8 r0 a1. 2自由度-2油缸方案
9 A! e8 x1 M. e' Y# V% ]9 Z2個油缸驅(qū)動，油缸上部和下部都是兩個自由度的虎克鉸，上平臺的底部也是一個兩自由度的虎克鉸，這個平行機(jī)構(gòu)有兩個自由度，可以實現(xiàn)上平臺沿x軸和y軸的轉(zhuǎn)動。
由于中間柱子有彎矩，油缸需要平衡彎矩，這種形式的受力不好，并且一個油缸故障后，平行機(jī)構(gòu)就變得不穩(wěn)定，柱子就倒掉了，就出現(xiàn)了方案2。
/ R) ?1 d0 M1 A% A2. 2自由度-4油缸方案
6 \; N% S3 g7 ?6 E6 R4個油缸驅(qū)動，油缸上部和下部都是兩個自由度的虎克鉸，上平臺的底部也是一個兩自由度的虎克鉸，這個平行機(jī)構(gòu)有兩個自由度，可以實現(xiàn)上平臺沿x軸和y軸的轉(zhuǎn)動。
" f: ]; {, h, L4 `3 z8 g, j* L這個機(jī)構(gòu)即使2個油缸故障了，仍可可以保持平行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定，油缸相互呈現(xiàn)力偶關(guān)系，受力更好，但是存在一個比較大的問題是過約束問題，也就是超靜定問題，這樣無法解算4個油缸的受力，有無窮解。
/ B! K# r  J0 X3 k, c我理解，需要引入其它的方程才能解算這個超靜定問題，一般怎么引入這些方程啊，或者是否有其它的辦法，這些辦法需要兼顧油缸可以實現(xiàn)的了方式。
如果四個油缸同時動作，推動上平臺繞x軸，y軸轉(zhuǎn)動，中間柱子有彎矩，需要引入什么邏輯，可以讓四個油缸受力處于較佳的狀態(tài)，且同時，這個邏輯在油缸上是可行的。
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+ ?6 a, d! Y6 \9 |2 }請大家?guī)涂纯矗o一些建議，謝謝了！

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詹姆斯007

建議：
6 n' T! {6 j3 h. g# h6 M; V把胡克鉸沿垂直軸旋轉(zhuǎn)45度。
也就是把胡克鉸的兩個擺動平面，與對向的兩個油缸的平面重合。

成歌2047

這個設(shè)計可能很難控制得好，不能準(zhǔn)確定位到某個位置；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類，可以。至于力方面，準(zhǔn)確計算受力是很麻煩的，也可能是不可能的，總之油缸的力很大，預(yù)大點就行了。

marine_liuz

詹姆斯007 發(fā)表于 2016-10-18 09:29
建議：
把胡克鉸沿垂直軸旋轉(zhuǎn)45度。
也就是把胡克鉸的兩個擺動平面，與對向的兩個油缸的平面重合。

沒太理解，能否描述的更清楚一些，是哪個方案，哪里的虎克鉸，謝謝！

marine_liuz

成歌2047 發(fā)表于 2016-10-18 10:43
4 V7 ?1 Q4 {5 ^) [這個設(shè)計可能很難控制得好，不能準(zhǔn)確定位到某個位置；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類，可以。至于力方面 ...

3 C0 ^. D; F( n. C& W7 w如果是方案1，只要知道了繞x，y軸旋轉(zhuǎn)的角度，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力。
  A% ^- m' z: ^& u現(xiàn)在難點是方案2，多引入了2只油缸，過約束了，這樣，油缸的受力具有不確定性，不知道你有什么好的建議可以解算油缸的受力

ltzian

胡克鉸做成你萬向節(jié)那樣，可旋轉(zhuǎn)會比較好

囧字輩

威望不夠，回復(fù)來湊
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成歌2047

marine_liuz 發(fā)表于 2016-10-18 11:20
6 W# L; a; ~, T1 I如果是方案1，只要知道了繞x，y軸旋轉(zhuǎn)的角度，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力。
現(xiàn)在難點是方案2，多 ...

) h, u+ q% _& j) ^. F* \8 H這個真的不好算，我也算不出來；總之，液壓缸的力很大，計算出最大的力來選擇型號就行，肯定完全能勝任，而且這個準(zhǔn)確計算，我覺得沒有什么意思，研究一下倒是可以。

lhjlover

0 A" u1 N5 Q, n7 W0 U1 s* J威望不夠，回復(fù)來湊

郭方昆

為什么不使用3只油缸呢？