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關于伺服電機轉動慣量的問題

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1#
發(fā)表于 2016-4-29 09:13:36 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序瀏覽 |閱讀模式
設計背景如下:

伺服電機結構1.jpg (30.33 KB, 下載次數(shù): 173)

圖1

圖1
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 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 09:16:51 | 只看該作者
速度曲線如下圖2

伺服速度曲線.jpg (26.93 KB, 下載次數(shù): 157)

圖2

圖2
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發(fā)表于 2016-5-1 19:50:17 | 只看該作者
小風1123 發(fā)表于 2016-5-1 19:34
嗯,我跟您的算法是一樣的,只是我將鋁合金的密度按2.8來算的。

如無必要,可將盆掏成空心的,或者減小旋轉半徑,可大幅度降低轉動慣量。

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 樓主| 發(fā)表于 2016-4-30 18:26:46 | 只看該作者
小風1123 發(fā)表于 2016-4-30 18:25
I=0.5mr^2=0.5x6kgx(0.35/2)^2=0.09187kg.m^2=918.7x10^-4 kg.m^2

825 X10^-4 kg.m^2這個我是按鋁合金的密度及旋轉盤尺寸算出來的,所以差了點,但差得不是特別多。
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 樓主| 發(fā)表于 2016-4-30 18:25:09 | 只看該作者
fwsc 發(fā)表于 2016-4-29 23:13
你的旋轉盤的轉動慣量怎么計算的?怎么和我的差這么多

I=0.5mr^2=0.5x6kgx(0.35/2)^2=0.09187kg.m^2=918.7x10^-4 kg.m^2
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發(fā)表于 2016-4-29 23:13:19 | 只看該作者
你的旋轉盤的轉動慣量怎么計算的?怎么和我的差這么多
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發(fā)表于 2016-4-29 13:03:38 | 只看該作者
是分度用的么,用凸輪分割器吧
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 樓主| 發(fā)表于 2016-5-1 20:37:07 | 只看該作者
fwsc 發(fā)表于 2016-5-1 19:54
還要將減速器、聯(lián)軸器的慣量計算進去。

做速度控制,慣量比30有些大。

我是看了20樓,塵世天涯選 的那款電機,30的慣量比有點大,但是也不一定,有些電機允許的慣量比本身就大,有的甚至達到80多的慣量比,本著嚴謹?shù)脑瓌t,上班那天打電話和施耐德相應的人員核實一下。

點評

這個慣量比選多少合適,最終取決于是位置控制還是速度控制,或者扭矩控制。要求是遞減的。至于具體是多少,取決于廠家的驅動技術的先進程度  詳情 回復 發(fā)表于 2016-5-4 10:47
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 樓主| 發(fā)表于 2016-5-1 20:32:56 | 只看該作者
fwsc 發(fā)表于 2016-5-1 19:50
如無必要,可將盆掏成空心的,或者減小旋轉半徑,可大幅度降低轉動慣量。

嗯,結構限制,可能無法實現(xiàn)減質量(要減也只能減一點)
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發(fā)表于 2016-5-1 19:54:08 | 只看該作者
小風1123 發(fā)表于 2016-5-1 19:21
不好意思,沒考慮到減速比,如果加上2:1的減速比的話,按30的配比就夠了。
電機的轉動慣量是:10.3x10^ ...

還要將減速器、聯(lián)軸器的慣量計算進去。

做速度控制,慣量比30有些大。

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發(fā)表于 2016-4-29 21:47:57 | 只看該作者
aniu349342950 發(fā)表于 2016-4-29 14:06
換個2kw的,轉盤掏空點重量

只能加大電機,然后再想辦法把轉盤做小做輕做薄,以便減低轉動慣量了
3#
 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 09:23:14 | 只看該作者
問題:我計算的旋轉盤的轉動慣量為:約825 X10^-4 kg.m^2
遠遠大于伺服電機的允許負載轉動慣量:94.8X10^-4 kg.m^2,廠家說行不通


伺服電機參數(shù)表.jpg (56.11 KB, 下載次數(shù): 151)

圖3

圖3
4#
 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 09:27:00 | 只看該作者
然后我想采用減速傳動解決這個問題,但是經過減速后轉速又達不到了。問了好些做自動化設備的,有些說沒遇到過,有些說肯定不行,但是都給不了解決方案,各位大神有沒有好的建議或者方案。


伺服電機結構2.jpg (8.66 KB, 下載次數(shù): 138)

圖4

圖4
5#
發(fā)表于 2016-4-29 09:49:48 | 只看該作者
你的負載轉動慣量太大了,加速時會出現(xiàn)爬行現(xiàn)象,減速時停不下,用高慣量的電機,加減速器。
6#
發(fā)表于 2016-4-29 10:15:50 | 只看該作者
電機帶不動負載,加速、減速時間太長,會產生抖動、爬行現(xiàn)象

建議選用更大慣量的伺服電機
7#
 樓主| 發(fā)表于 2016-4-29 11:12:41 | 只看該作者
fwsc 發(fā)表于 2016-4-29 10:15
電機帶不動負載,加速、減速時間太長,會產生抖動、爬行現(xiàn)象

建議選用更大慣量的伺服電機

找到有慣量大的,轉速又達不到要求了,您有推薦的伺服電機,允許負載慣量和轉速都能達到要求的嗎?
8#
發(fā)表于 2016-4-29 11:50:54 | 只看該作者
你的轉速太高了啊,干嘛用的轉盤啊。轉起來有毛線的精度啊,沒精度上伺服電機干嘛。
9#
發(fā)表于 2016-4-29 12:40:33 | 只看該作者
正常匹配3-5倍
825除以94.8就是10倍左右的慣量比,問問東方馬達之類的行不行
10#
發(fā)表于 2016-4-29 12:55:05 | 只看該作者
你這個速度和轉動慣量要求比較高,我查了西門子的樣本,常規(guī)伺服電機沒有能符合的。

查了安川的樣本,發(fā)現(xiàn)幾個大功率的伺服電機,轉動慣量足夠,但是速度有些低,可能要陪增速器。
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