第一步:設定負載大小# C/ b) r7 V' I" W8 B% r
第二步:設定工況,多作幾種假設9 v" ~! I/ E; [7 ^! s% M7 z+ }6 y
第三步:計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數
' W: x+ d0 ~' p. v. @: F第四步:根據第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等,選用減速機4 V1 x6 C; r4 Q; Y, U
第五步:將前一軸的總體質量+負載進行總和,計算負載在不同姿態下的不同慣量,在此不做合成運動計算
4 ]: c7 s1 f/ t8 N7 l將轉動慣量折算到電機軸上,選用電機功率和選用減速機
; I+ Q4 w0 _' l+ k! G F, ~% ^9 x7 q第六步:重復第五步的計算方法 z6 Y) h- A7 X% } e3 ?8 Q
接下就是就是計算后面各軸,計算就復雜一些,不但要算合成運動(科氏加速度、科氏力等)還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數。
( @ t) {3 _0 h( y) H機器人的動態特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮) w! f8 Q! Z9 q& J4 y: A) T
說起來好象很簡單,做起來就不是那么回事了 ,
* Q6 Z5 a$ r, _6 W9 P. u2 z3 C2 c4 }還是多找些參考資料看看吧
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