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計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式

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1#
發表于 2016-4-10 21:36:29 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂(很小),仿出來后要求夾300g左右的東西,結果舵機力不夠,(特別第二軸舵機受不了),想借助此論談,問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式(最好是有實例),在網上查了很多,沒找到實用的。
# G0 N5 O* i: w8 \2 C       由于剛入門,希望能得到大家的幫助,推鑒一些資料。謝謝!
& W& V* g8 }. j, w( ~  L
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2#
發表于 2016-4-11 08:15:41 | 只看該作者
你從最后一個軸開始計算扭矩,倒數第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數,然后依次類推,到最后一個都算好了。
3#
 樓主| 發表于 2016-4-11 15:16:17 | 只看該作者
能不能說詳細一點,最好是有計算實例,謝謝!
4#
發表于 2016-4-11 18:36:19 | 只看該作者
第一步:設定負載大小# C/ b) r7 V' I" W8 B% r
第二步:設定工況,多作幾種假設9 v" ~! I/ E; [7 ^! s% M7 z+ }6 y
第三步:計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數
' W: x+ d0 ~' p. v. @: F第四步:根據第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等,選用減速機4 V1 x6 C; r4 Q; Y, U
第五步:將前一軸的總體質量+負載進行總和,計算負載在不同姿態下的不同慣量,在此不做合成運動計算
4 ]: c7 s1 f/ t8 N7 l將轉動慣量折算到電機軸上,選用電機功率和選用減速機
; I+ Q4 w0 _' l+ k! G  F, ~% ^9 x7 q第六步:重復第五步的計算方法  z6 Y) h- A7 X% }  e3 ?8 Q
接下就是就是計算后面各軸,計算就復雜一些,不但要算合成運動(科氏加速度、科氏力等)還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數。
( @  t) {3 _0 h( y) H機器人的動態特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮) w! f8 Q! Z9 q& J4 y: A) T
說起來好象很簡單,做起來就不是那么回事了
* Q6 Z5 a$ r, _6 W9 P. u2 z3 C2 c4 }還是多找些參考資料看看吧
& p# ], I  w' z* N( T  h8 f! m, j" F7 ?/ ?/ ?( P
! q- g# K+ C4 @, Q1 }; y6 h
1 |$ ?4 u( r: q; N. X' t- {4 `
5#
 樓主| 發表于 2016-4-12 21:03:24 | 只看該作者
楊經保 發表于 2016-4-11 18:36
3 O1 T) t4 w( K  N, q第一步:設定負載大小
, @* S; i- e- f& a第二步:設定工況,多作幾種假設
3 p' p( J9 z7 L1 U/ \) P第三步:計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...

9 q- S, `# X: t7 P4 {  l謝謝這位大哥回答,不知什么書上有這方面的資料,能不能推薦這方面的資料,非常感謝這位大哥的幫助。
0 w3 j5 m% ^3 R. }1 ~2 L$ h
& e8 e  l& B! w0 L4 `9 S(由于沒入門,希望大家能幫我介紹一些資料)謝謝!
6#
發表于 2019-6-4 09:48:00 | 只看該作者
樓主,看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題,您現在已經找到這個計算實例了嗎!方便給我解答一下嗎?
7#
發表于 2019-6-4 11:12:01 | 只看該作者
來學習學習
8#
發表于 2019-6-6 15:46:53 | 只看該作者
理論力學,材料力學學習一下
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