計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式

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        最近仿造了一個(gè)舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很?。鲁鰜砗笠髪A300g左右的東西，結(jié)果舵機(jī)力不夠，（特別第二軸舵機(jī)受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式（最好是有實(shí)例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實(shí)用的。
' L) R7 R* R  p4 s( l& a       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！

李簡

你從最后一個(gè)軸開始計(jì)算扭矩，倒數(shù)第二個(gè)別忘了加最后一個(gè)的電機(jī)和手臂重量乘以一個(gè)安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個(gè)都算好了。

xjs9912

能不能說詳細(xì)一點(diǎn)，最好是有計(jì)算實(shí)例，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
4 |' s- V4 ?# H" L第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
" Q8 e  C9 E: D) C) A第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計(jì)算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等，選用減速機(jī)
9 f" \/ ~& s1 d第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和，計(jì)算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運(yùn)動(dòng)計(jì)算
" w& y& t; u! X: J/ ^3 K! e. B將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電機(jī)軸上，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
$ }  f/ s" s( a* }1 w" Q0 u6 o第六步：重復(fù)第五步的計(jì)算方法
6 V' B; x7 Z3 _' ^+ q接下就是就是計(jì)算后面各軸，計(jì)算就復(fù)雜一些，不但要算合成運(yùn)動(dòng)（科氏加速度、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
! i4 N5 Z% o% \& ~1 s- y6 \# e% W機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制的影響也在后面幾步設(shè)計(jì)計(jì)算中考慮
說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
還是多找些參考資料看看吧
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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
" ^( Y9 K$ v# B# W1 Z第一步：設(shè)定負(fù)載大小
( m3 h  T" I- K; D) S( T0 \8 F第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
+ Y2 m! i1 a8 z: B2 s! @第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù) ...

謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。

; [' w: A1 O9 l（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計(jì)算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個(gè)計(jì)算實(shí)例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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