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我不是機器人專業出身的，過去干過一段時間工藝，還畫過圖，關于這個機器人設計，想聽大伙的意見和指導，目前我在讀研，想以企業中遇到的實際情況做個論文，謝謝了！2 M0 I; ?) c6 n) G p$ f
由于我時間緊迫，所畫的示意圖不太規范，請原諒！% Q$ s9 h" t! M
基本信息：; [. Y" ^: w. o) U, J4 U* ^ _
我曾經在這個公司工作過，這個企業是個老國企，生產管理模式都很落后，生產效率也很低，現在即將要合資，而且要搬到新廠區，重新對車間布局，借這個機會我還可以寫篇論文。' Z$ s) Z: J2 x. C+ Y
特別是針對鈑焊車間，因為該企業主要以加工醫療器械為主，鈑金件部分占到整機的45%左右，合資后將擴大對外鈑金件的加工的訂單，在鈑金作業流程中，最大的問題在于鋼板搬運，目前鈑金作業搬運鋼板仍然是人工搬運，勞動效率低下，特別是大型鈑金件，而且搬運路線出現交叉和反復，可參看圖1（目前車間布局，以后會增加機床的數量的！）.
! L8 o) z& }# t5 i U" E! A鈑金工藝流程是：取料—剪板機—轉塔沖床—折彎機—送料0 |7 \$ g$ v! ^+ @, a
針對這種情況，我設計兩個方案，包括機床布局，搬運機器人的設計，以及節拍控制和算法設計，在這里關于算法我想采用模糊算法，因為只需將鋼板搬運至指定的工作臺即可無需輔助加工（有人會問我為什么要這樣，因為我的專業是物流工程，物流裝備設計與自動化是我的方向，所以我只研究物流搬運，不研究加工，至于加工那是別人做的事）。3 G0 i: F9 m1 x% B8 ^
請看方案一：這種機床布局采用直線式，從取料開始，經過各個機床，直到把最終的成品件放入堆放區，貌似效率提高了很多但是這種方式缺陷就是會有空行程，像刨床一樣。如果克服這種缺陷，那我想采用輪式機器人，先架設軌道，讓一臺小車在上面跑，小車上加載一個機械抓手（注意不是機械手！）即使空跑行程，但是依靠輪式行走機構在速度上的優勢盡量把空行程的時間彌補過來。那么該輪式機器人的軌道考慮用滾動導軌。結構設計暫時沒想好，請各位提供點意見9 c( L8 _4 w) G2 g
方案二：請看圖三，這種近似于環形行走路線就可以避免空行程，終點也是起點，起點也是終點。 T; w# G# `# e7 [9 A0 j8 ?' t+ \( ^
另外關于機器人節拍控制是用PLC嗎？
# S3 K% v: f# y( U謝謝！[img][/img]4 w1 h1 G$ L" V) Y, t: Y
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發表于 2016-4-8 22:10:00
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