DD馬達事宜，求助

丹楓911

huangyu123 發表于 2016-3-9 19:19
) \' I" D6 s) l! K: \9 P為什么用DD馬達加諧波減速機呢？何不用伺服電機加諧波減速機就可以解決了？？？我很好奇！

' ~5 _; {% w; u2 O5 R同樣扭力的伺服電機要比DD馬達高度高很多，而且我們都是用的安川的，他們直接組裝好發給我們的

we2016hang

慣量匹配是要考慮的

打鐵的

' A# s3 P3 |6 X( z
如果用計算出來的扭矩按1:1去選電機，你的系統帶寬就會收窄，根本沒有富余。
* r7 W: ]7 K1 i: P你不知道什么地方會出現突變加速度，某個地方有可能有彈性或者某個地方有背隙，一旦產生脈沖震蕩，如果某個瞬間，負載的震蕩跟電機加速重合，電機承受的扭矩會比你計算的大很多，所以就根本停不住，你在DD馬達上面裝的是機械手，機械手其實跟一根懸臂梁一樣，是有彈性的，停得急了，它是在顫振的，機械手越長振動越厲害。
/ J! O6 m, X; e6 }# G! t8 @所以計算出來的扭矩只是一個參考，要盡量往大的選，系統帶寬能把所有可能的狀況包含進去，機器保證沒有問題。這個其實中外都沒有很好的算法，老外的設備會盡量往大的選，甚至慣性比100：1。反觀國內的非標設備，基本就是按1:1，所以有時候出了問題也搞不清問題在哪里。

freeding

過來漲知識來了

起房的水泥匠

huangyu123 發表于 2016-3-8 19:42
橫河，科爾摩根，日機電裝，雅科貝思，我都問過他們技術支持，只有橫河的說需要，其余都說不需要！關鍵是 ...

我們日機電裝可沒有說過不用慣量匹配的話，不知道你問的是哪里的技術支持。我們理論上可以匹配1000倍的轉動慣量，但實際我們一般不會匹配超過800倍的，太大了不好調試。你這種情況肯定是馬達選型出錯了，選DD馬達不要光看那些，最好選高剛性，高承載、高響應的系列，你選標準型的DD馬達做這個肯定有問題啊。

起房的水泥匠

還有提高剛性有異響，如果是高頻的可以通過陷波來解決，然后在繼續提高剛性，可以設置慣量前饋比來提高速度和位置的跟隨性，說白了就是力小，動作滯后于你的指令。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發表于 2016-3-14 11:57
還有提高剛性有異響，如果是高頻的可以通過陷波來解決，然后在繼續提高剛性，可以設置慣量前饋比來提高速度 ...

1 Q! i9 \2 R; j  X" c' v' N% {紅色部分是定位的時候使用的力矩，不知道超過他的峰值力矩沒有。
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起房的水泥匠

我好像還沒有回復的權限。

起房的水泥匠

起房的水泥匠 發表于 2016-3-14 12:53
紅色部分是定位的時候使用的力矩，不知道超過他的峰值力矩沒有。

: \1 V) P) q4 `! G; H目前來看的話應該改是還沒有使用到他的峰值力矩，把電機的加減速時間減小，讓力矩上去就能縮短定位時間了。因為如果達到峰值力矩了那力矩的曲線應該是類似Z字型的，但它的現在是先加力然后有一段時間的恒力輸出，然后在減力。這明顯沒有達到峰值扭矩。
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泰萊何工

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