如何采用Solidworks的設計算例功能，搜索機器人關節最大扭矩

川hc

       在關節工業機器人開發過程中，可以通過動力學分析，搜索出機器人各關節的扭矩峰值，當然了，什么樣負載什
# [/ |7 I7 \$ L$ ~( H
) h! u/ s1 T) Q* w7 s9 J. V么長臂展的機器人，在什么軸關節配什么功率的伺服電機，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機

! f) y5 L" ^# X  d6 @# j器人在運動過程中的末端負載峰值，這意義就大了。

        那么怎么通過Solidworks的機器人模型、運動算例和設計算例，搜索到關節的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機器人6個關
: \& ~" W! c+ |; J& C4 ^, R
/ l) y, |9 J! d) l8 w節都在最大速度，最大運動范圍內進行周期性運動，然后"步進"地改變關節配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具體方法如下（以搜索第一關節為例）：

1.裝配體模型里設置全局變量，將機器人第一關節的配合角度與該全局變量關聯。

2.在運動算例中添加伺服電機至第一關節，電機以振蕩模式運動，幅值參考機器人關節正負運動范圍，周期值參考
1 |( `, F6 V5 Y  W- ?+ q
* p) E  g: c8 T4 P0 H3 r關節的最大速度進行設置，盡量使該伺服電機運動完整個周期的時間，求電機扭矩。需注意關節一的配合角度設置

成0.01s后就關閉。
) I( Z8 l! G6 G8 F2 T0 I+ C, l
8 n7 w$ }) b9 m! i- |" s1 Z3.在設計算例中，變量值鏈接上述全局變量，約束條件暫時忽略，目標值鏈接至伺服電機的扭矩，調整變量的步長優化電

機扭矩的極大值。
2 s! L8 c! X, m
       經過試驗，發現在Solidworks設計算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關節配合的角度，也就關節初始角度

  n% B; v) {6 j8 J% Z8 E1 g沒有發生改變，導致各個情形關節扭矩都一樣大，優化失敗，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經驗和思路啊。
) f! T: O/ m' ]( \# y9 ~

寂靜天花板

我鏈接的全局變量根本沒有引起關節配合的角度，也就關節初始角度沒有發生改變

# L# f' U0 {' O. s0 |把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

川hc

寂靜天花板 發表于 2016-1-30 11:57
把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

. I# O7 d+ T- ]* o" v" y機器人模型是公司商業機密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來

小人Mτ

; A  |7 V" Z6 A3 w. [solidworks全局變量和方程式的使用有一個滯后，比如A影響B，B影響C，那么A改動后第一次更新有可能只更新B而不更新C。
這是我某一次使用13版方程式的時候發現的，后來就不用它了。
; ^; W$ I9 z9 m$ H) k4 S這個問題是裝配體里面的，下面三個圖就是引用時候的錯誤顯示。大塊的長為輸入的，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時更新小塊的尺寸。如果再有另外一個塊引用小塊的尺寸，那么需要3此更新才會全部完成更新。


+ R& f6 F, R) ~# _

川hc

目前就是想讓大家討論一下，看看我這個辦法能不能行。我把問題簡化一下吧，方法是類似的。
1、就是有這么一個簡化的3自由度機械手

2、設置一個全局變量 i，把第二關節角度與全局變量 i 關聯，模型之中的關節配合都是先點面重合，然后同心，這樣在動力學分析時候不會有冗余自由度，這樣調整全局變量 i 的值 就能改變二關節的配合角度了。
. i/ Y9 k8 l5 ^% b4 T: A" V
; n7 K. T) C! K; L/ J4 g- V3、運動算例里面設置3個伺服電機，都一振蕩方式運動，從0.1秒時刻開始，3個關節角度配合值運行到0.1秒時刻就壓縮關閉。是可以得到關節1的扭矩值仿真值的。

, l1 y' w- E( B' p4、接下來在設計算例里面進行設置，把變量設置成全局變量 i，約束條件暫時忽略，目標為求解關節1扭矩最大值（因為我傳感器設置為測量關節1扭矩最小值，這個值是負的，所以設計算例里面目標也是求最小值），最后得到的結果是每個情形下關節扭矩值都一樣的。


6 L! P" U" F7 z7 \& I
3 }; A3 \2 p' p+ N  h5、檢查發現，每個情形下，關節二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅動配合角度進行變化，所以造成結果一樣，各位同仁，有什么其它方法和經驗可供分享嗎？

廣交損友

大贊

zjhzsz

不會用，有更詳細的介紹嗎