如何采用Solidworks的設計算例功能，搜索機器人關節最大扭矩

川hc

       在關節工業機器人開發過程中，可以通過動力學分析，搜索出機器人各關節的扭矩峰值，當然了，什么樣負載什
1 c0 @8 W( u5 i1 t, d' B
么長臂展的機器人，在什么軸關節配什么功率的伺服電機，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機

5 `$ `9 c3 b( ^: S2 i9 o器人在運動過程中的末端負載峰值，這意義就大了。
+ w7 X# a& T* S$ v5 E! ~  Y  }
1 e- O( Y4 R6 z3 m( o  v. U        那么怎么通過Solidworks的機器人模型、運動算例和設計算例，搜索到關節的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機器人6個關
, C7 h% I  A7 [; B$ v/ }# y( s, ]
% D; j5 l" G3 F4 n# M節都在最大速度，最大運動范圍內進行周期性運動，然后"步進"地改變關節配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具體方法如下（以搜索第一關節為例）：
0 a5 i- F; t" [% T4 W9 t3 M& U" G
1.裝配體模型里設置全局變量，將機器人第一關節的配合角度與該全局變量關聯。
8 K4 b) {) T1 q' z3 O
2.在運動算例中添加伺服電機至第一關節，電機以振蕩模式運動，幅值參考機器人關節正負運動范圍，周期值參考
; ~& d2 Q- W) E& u4 [- s, K
: O4 }7 U7 x2 t關節的最大速度進行設置，盡量使該伺服電機運動完整個周期的時間，求電機扭矩。需注意關節一的配合角度設置
6 ]+ j: v0 L  D* u
成0.01s后就關閉。
5 c# r9 C2 {: M9 ]2 j. ~) M
- h3 j, H! M, j3.在設計算例中，變量值鏈接上述全局變量，約束條件暫時忽略，目標值鏈接至伺服電機的扭矩，調整變量的步長優化電

機扭矩的極大值。
! T9 w; [! c' S! g! h. ?4 g# A
/ H0 p3 [7 f& V6 m  Q+ J  @  b       經過試驗，發現在Solidworks設計算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關節配合的角度，也就關節初始角度
) L5 p1 Q8 M: z
沒有發生改變，導致各個情形關節扭矩都一樣大，優化失敗，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經驗和思路啊。

寂靜天花板

我鏈接的全局變量根本沒有引起關節配合的角度，也就關節初始角度沒有發生改變

把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

川hc

寂靜天花板 發表于 2016-1-30 11:57
把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

機器人模型是公司商業機密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來

小人Mτ

* ]4 c: i8 ~. s; O( M
solidworks全局變量和方程式的使用有一個滯后，比如A影響B，B影響C，那么A改動后第一次更新有可能只更新B而不更新C。
; y2 J+ M4 w$ m, i% W這是我某一次使用13版方程式的時候發現的，后來就不用它了。
) H; ]% J0 L, I: N+ j3 r* @這個問題是裝配體里面的，下面三個圖就是引用時候的錯誤顯示。大塊的長為輸入的，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時更新小塊的尺寸。如果再有另外一個塊引用小塊的尺寸，那么需要3此更新才會全部完成更新。

川hc

目前就是想讓大家討論一下，看看我這個辦法能不能行。我把問題簡化一下吧，方法是類似的。
1、就是有這么一個簡化的3自由度機械手
& V1 C! O# i( V+ k$ V* i
2、設置一個全局變量 i，把第二關節角度與全局變量 i 關聯，模型之中的關節配合都是先點面重合，然后同心，這樣在動力學分析時候不會有冗余自由度，這樣調整全局變量 i 的值 就能改變二關節的配合角度了。

% W9 s8 j9 W2 ~8 f5 W3、運動算例里面設置3個伺服電機，都一振蕩方式運動，從0.1秒時刻開始，3個關節角度配合值運行到0.1秒時刻就壓縮關閉。是可以得到關節1的扭矩值仿真值的。
' d, E, C  x. C8 J8 k
/ R0 M. l& b" e4 M/ K! A1 u# P4、接下來在設計算例里面進行設置，把變量設置成全局變量 i，約束條件暫時忽略，目標為求解關節1扭矩最大值（因為我傳感器設置為測量關節1扭矩最小值，這個值是負的，所以設計算例里面目標也是求最小值），最后得到的結果是每個情形下關節扭矩值都一樣的。

, F2 J7 r8 H$ Z7 b" {8 x

" o, w; l+ ]# v! \# t# H5、檢查發現，每個情形下，關節二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅動配合角度進行變化，所以造成結果一樣，各位同仁，有什么其它方法和經驗可供分享嗎？

4 x& i: z2 z' i  r1 u5 f5 V# @4 H
$ V: i9 C# z$ W% c

廣交損友

大贊

zjhzsz

不會用，有更詳細的介紹嗎