機器人運行時不走直線

h7222354

合金扣壓 發表于 2016-1-15 21:08
& P3 _) w/ Z! d1 ~, a' L' q: `! d我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線

8 h! S1 T: T! f2 n是的。一條近似的直線

h7222354

合金扣壓 發表于 2016-1-15 21:06
幾軸聯動呢

6軸

hzband

你的運動控制卡不矢量聯動的，精度也不夠。
' y( }1 m( Q5 k7 n+ E6 L! X: g) \2 Q走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數用球面坐標算一算就出來了。

Industrial

看著這么規則的弧，應該只是用類MOVJ的點對點運行，沒有用到直線插補算法的，一般用分段式的插補段距會約束到幾mm以內的。

huzejun163

不懂，學習一下

wanglin222

學習

dgRobot

還有一個重要變量：各軸零點位置的標定；機器人要走出精密的運動軌跡還需要利用專業的標定設備進行標定，參數補償制造精度及各傳動軸的正反背隙，目前日系、歐系進口機器人在國內銷售光機都是沒有做精密標定，目前國內機器人集成項目用國產機器人與機器人沒有區別，同時國產機器人的售后服務及成本比進口機器人有很大優勢。請大家支持國產機器人，支持國內機器人事業的發展，這樣國內很快可以突破過國機器人對國內市場的壟斷。

安心是福

設計者AF 發表于 2016-1-17 15:03
8 ?5 [: N8 ?7 N+ ~8 E樓上正解，看你只是把兩個點確定，但是運動軌跡沒有規劃

0 w2 i$ l" E  y8 u; m' }" z, J線性插補吧
$ E" I8 b1 E5 r% ?# P2 u

307820265

如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設置機器人的運動方式？關節、直線、圓弧 。看你那條軌跡你這用的是關節運動方式