agv搭載機械手進行機床的上下料精準對接

sonior

' q& C0 n7 e. N0 W最近的一個項目，AGV小車安裝有著一個至少三軸的機械手來搬運棒料，完成機床的上下料工作。
功能描述：AGV到達左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動調節的三軸機械手用于精確定位，方便機械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機械手來實現精確對位，機械手精度在±1mm即可。
棒料規格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
0 \. F9 U: A6 @5 cAGV規格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機械手），agv馱著機械手，
5 e2 C9 v7 D/ j: U0 w7 u) J機械手規格：
+ A, d( ~6 r, L& n上下方向：棒料最高點距離地面1700mm，最低點距離地面650mm
; i/ E. t2 S  J' u% a# F左右方向：行程±25mm
前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
# ~3 @+ j! j3 l$ r4 H8 m尺寸：每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。
7 e. K( j; }3 N0 w注意事項：AGV重心問題、機械手設計問題，尺寸問題，
3 s( \6 P9 {/ V希望群里的各位大俠來指導，具體合作方式可以談！

sonior

我的聯系方式：
. e+ m2 g& k6 g$ X* Y, y1 U吳經理：13682051466
- H% z, g3 n0 P! H' M! I, @' b0 ]7 g* Tqq：616121308 求群里的大俠們指導，技術合作也可以！

2266998

車體運動，我用激光系統的，低速大概可以1-2毫米，

& O+ u$ f; U( q; b, z. {2 z- i到位后，液壓卡緊，電伺服系統精確對位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實際工程經驗，你可以參考，

胡gege

指導談不上，說說自己不成熟的看法
2 J8 L; ]! [( a- Z4 L1.100GJ的物體采用你現在的結構臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
2.AGV初定為后要3軸做精準定，基準還是在AGV上，對三軸控制有一定的要求。
9 p$ V& O' h8 g* O如果是我做我會這樣：
1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級），減少他的功耗和動作步驟，減少控制要求，越簡單越好
/ d1 E  [# m$ G2.不直接送入機臺，在機臺前方設置和機臺配套的精準定位滑臺，agv只負責吧材料送到機臺前方的滑動定位平臺就好了，接下來由機臺前方的3軸滑動送料平臺來完成
! E' O, l! r, g1 B7 w+ x8 G 如有膚淺，請多包涵，請大神指導，謝謝！

雨傾城

1，AGV需要增加二次定位機構，否則應該是沒法同機械手合作的；
7 m$ J$ u# I9 l: R  {& t5 U: X2、或者機床進行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應該會降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
+ C! Q" j$ I8 c0 \- v$ H我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導航選擇的是磁條導航，磁條導航適合粗定位，這時agv的左右姿態需要校準，目前已經解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內，現在需要調整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進行自動調整對位，采用機械手是為了實現自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
我先說下為什么采用agv和機械手吧，棒料需要從倉庫運送到機床上，這之間有50米以上的距離，agv導航選擇的是磁條導航，磁條導航適合粗定位，這時agv的左右姿態需要校準，目前已經解決，前后距離所能達到的精度±2mm以內，現在需要調整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進行自動調整對位，采用機械手是為了實現自動對位，目前工廠有大約100臺機床，所以不會再機床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機械手上做文章。
/ M( T, y; c8 ]$ V  r

sonior

2266998 發表于 2015-12-9 11:14
$ p* E$ K# t$ N6 Z* Z; V車體運動，我用激光系統的，低速大概可以1-2毫米，
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) y# k6 b: j2 Z* t0 Q到位后，液壓卡緊，電伺服系統精確對位，2噸工件，精 ...

. x; h# a( e% a0 ]agv的運動我采用的是磁條系統，車的姿態偏移通過2個激光對射傳感器來調整姿態，但是磁條導引還有個缺點就是車的左右方向會有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個左右運動的機構，能留個聯系方式么？

龍游大海

在機床上裝個基準塊，三軸手臂上裝個對刀儀，對刀儀對基準塊，就很容易用三軸補償AGV

sonior

胡gege 發表于 2015-12-9 11:23
指導談不上，說說自己不成熟的看法
( c- m& O; q2 g0 {9 T1.100GJ的物體采用你現在的結構臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
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* z  h. k1 H- G1 U2 g2 q/ S請問該采用哪種結構臂的形式呢？加一些配重是不是好些？