關于rv和諧波的替代可能性，請教

吼o吼

想求教各位大俠，為什么機械臂的關節都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢？關鍵的原因是因為精度嗎？
有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產品這樣做的，這其中關鍵的難點是什么呢？
) v. l. M  R" h. U0 ?' f( L: B望能拋磚引玉，得到大俠的賜教！
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劉景亞

機器人用減速器主要的性能指標是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。
RV在精度、剛度及振動特性上具有很大的優勢。
LZ的想法，從理論上講，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題，比如傳感器、驅動器本身的精度以及響應速度。
5 N  A+ D; R. F: _$ `另，我最近申請了一個專利，基本上就是這種解決辦法。

吼o吼

劉景亞 發表于 2015-10-15 15:05
機器人用減速器主要的性能指標是：精度、剛度、振動特性、傳動比、空間尺寸以及壽命。
" [! o# J* X1 \) C% XRV在精度、剛度及振 ...

確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當然，這也僅僅解決了精度。如果再加上您說的剛度、振動、傳動比、空間、壽命這些問題，結構上也需要逐個解決。
& A7 t& L& K  e, P/ ?2 A$ b. F如果怎么說，也許最開始機械臂就是運用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結構上一一彌補，所以才出現了rv和諧波，要是這樣假設，再用行星就倒退了
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( T/ R( t  I" W2 k大俠您的專利也從結構怎么解決的振動這些問題啊，有沒有驗證機呢

劉景亞

吼o吼 發表于 2015-10-15 15:36
* i5 j& L! ^/ y- N! |! f, _確實像您一說，除了精度，還有剛度，振動這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當然，這也僅 ...

我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

ww112358134711

1、行星減速機精度不夠高，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環控制用處不大，因為在這1弧分內輸出軸是可以自動轉動的，無法約束。
2、同等速比下，行星的尺寸偏長。
0 W1 i6 v; z( w2 |( P0 Z' d3、RV與諧波減速機運動更平滑。
" [  x" k, W2 }. p8 C/ h4 {4、不過行星減速機在壽命方面比RV和諧波更占優勢，壽命要長很多。
* i: \0 ]! ]. n- \% S5、RV的可輸入轉速更高。
7 }* \# R9 A( h% p, P  U3 O6、可受扭矩方面，行星比諧波好，RV比行星好。

吼o吼

劉景亞 發表于 2015-10-15 16:33
" x; C/ ^# ]- x  E9 F* e我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

是這樣，開始只想到了一個精度，確實每個問題都需要逐個驗證，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361，能加您嗎，向您取取經

吼o吼

ww112358134711 發表于 2015-10-15 16:37
1、行星減速機精度不夠高，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉動，您這么一說確實有這么一個區間是無法控制的，或者即使一個方向轉動后控制了，但末端承受反向一個負載，是不是也會使這個無法控制的區間呈現出來？
既然齒輪組是有回差的，那在機械臂里怎么還是有齒輪傳動存在的，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢？
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劉景亞 發表于 2015-10-15 16:33
8 L5 K. c0 |1 f. g0 S5 _' a% G我的專利也只是一種方法，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

沒做樣機都能申請專利啊，還不知道是否成功呢

ww112358134711

吼o吼 發表于 2015-10-15 17:30
; @$ g" {* [+ q: b0 ?$ _您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時，輸出軸即使用手也可以使其左右轉動，您這么一說確實有這么一個區間 ...

/ `% p9 @& _9 p7 S3 E7 i據我所知，有些廠家會使用齒輪箱代替標準減速機去減速，比如KUKA的某些機型，具體怎么設計我不太了解，只知道對于齒輪箱的加工與裝配工藝很難，齒輪靠得遠了，就有間隙，靠得近了，會發熱，也影響壽命，所以目前國內六軸末端的傘齒機構都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握，所以會出現異響、發熱嚴重、精度丟失、齒輪磨損快等問題。齒輪設計、加工、裝配有很多細節還有專業知識，在下只是粗略了解一點而已。

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