“機(jī)器換人” 還是 “人機(jī)協(xié)作” ？

寂靜天花板

雖然工作人員死于機(jī)器事故的案例并不鮮見，但這起事件觸動了人們敏感的神經(jīng)：難道科幻電影中的故事真的會成為現(xiàn)實？
. i4 M2 i: F( ?, X- H, x很難想像，人類世界會像電影中那樣，真正面臨機(jī)器逆襲人的時代。而就在前不久，東莞長盈精密開建首個“無人工廠”；上海海立集團(tuán)設(shè)立的機(jī)器人“第二人力資源部”， 計劃到今年末投入使用356 臺機(jī)器人，減少用工1,000 余人。一系列新聞引發(fā)了制造業(yè)對“機(jī)器換人”的空前關(guān)注。
中國制造業(yè)“機(jī)器換人”的高峰正值當(dāng)下，但這實際上意味著，機(jī)器與人已經(jīng)從單純的“替換”和“被替換” 升華至更高層級的協(xié)作，同時人在機(jī)器“伙伴”的協(xié)助下， 將創(chuàng)造出更加智能和諧、合理高效的生產(chǎn)制造流程，為實現(xiàn)智能制造、個性化制造提供有力的支持；人與機(jī)器將以前所未有的方式來并肩工作。
! x+ G4 c  E3 D" a0 k. ?協(xié)作型人機(jī)器人的前世今生
7 A+ m0 @5 c$ C1 o3 u一直以來，國際機(jī)器人市場都是一些由工程師為對應(yīng)制造業(yè)設(shè)計的重型、昂貴且笨拙的機(jī)器人，但在實踐應(yīng)用中，并非所有的工業(yè)流程環(huán)節(jié)都需要大型機(jī)器人來提取較重的負(fù)載，取而代之的是輕便、敏捷的機(jī)械臂越來越多地承擔(dān)了組裝和提取工作。更加靈活的機(jī)械臂于是成為一種承擔(dān)每天工作的可行性方案，小型的，低噪音的，低功耗的機(jī)器人是應(yīng)對工業(yè)企業(yè)自動化和合理化需求最簡單、最合理的解決方案。順應(yīng)市場需求，“協(xié)作機(jī)器人”悄然誕生，這種新型機(jī)器人能夠直接和人類員工一起并肩工作而無需使用安全圍欄進(jìn)行隔離，并有望填補全手動裝配生產(chǎn)線與全自動生產(chǎn)線之間的差距。迄今為止，部分企業(yè)尤其是中小企業(yè)依然認(rèn)為機(jī)器人自動化過于昂貴和復(fù)雜，因而從不去考慮應(yīng)用的可能性。然而，輕便靈活的“協(xié)作型” 機(jī)器人成為了中小企業(yè)的福音。

圖1 協(xié)作機(jī)器人Baxter 與工人一同在流水線作業(yè)
協(xié)作型機(jī)器人的定義和行業(yè)應(yīng)用情況
協(xié)作型機(jī)器人又名人機(jī)協(xié)同作業(yè)機(jī)器人，它的發(fā)明旨在引導(dǎo)或輔助人類實現(xiàn)特定作業(yè)任務(wù)，從而降低人類勞動負(fù)擔(dān)。需要指出的是，假設(shè)人類與協(xié)同機(jī)器人在一同工作， 如人類在工作過程中出現(xiàn)偏差或誤操作，機(jī)器人將具備感知這一行為并及時糾正的能力。同時，協(xié)作機(jī)器人可以實時感知甚至預(yù)測作業(yè)過程中與人體的接觸并能迅速規(guī)避以避免傷害。
, O- k' Y) A% H以汽車制造工廠為例，很多汽車裝備工序都市由人類員工手工完成，這樣裝配方式成本很高，而將人工全部替換為機(jī)器人在技術(shù)上并不現(xiàn)實。如果機(jī)器人和人類沒有緊密互動，則二者的生產(chǎn)潛力都無法發(fā)揮出來。協(xié)作機(jī)器人的出現(xiàn)把人類的靈活性、適應(yīng)性和解決問題的能力與機(jī)器人的力量、耐久性和動作的準(zhǔn)確性結(jié)合起來，這將能顯著改善當(dāng)今生產(chǎn)裝配的困境。

圖2 寶馬美國工廠中工人和協(xié)作機(jī)器人一同作業(yè)
2 K. k2 K; B# g8 @, K/ p3 N; P早在2012 年12 月，德國著名汽車生產(chǎn)廠商寶馬公司率先在其美國卡羅萊納州斯帕坦堡市的汽車工廠采用協(xié)作機(jī)器人。它們將與人類員工共同完成對汽車車門的絕緣和防水處理工序。人類員工負(fù)責(zé)向車門噴灑膠水，與此同時，協(xié)作機(jī)器人靈活調(diào)整車門開合，讓膠水噴灑到車門的正確位置。如果這道工序沒有機(jī)器人的參與，人類員工要花費一到兩小時來移動笨重的車門，倘若一味強(qiáng)行提高工作效率，工人的身體健康會受到極大損害。鑒于協(xié)作機(jī)器人在寶馬公司的5 家工廠表現(xiàn)良好，寶馬公司打算為協(xié)作機(jī)器人增加更多的工作種類，這意味著寶馬公司會把當(dāng)前常規(guī)機(jī)器人的各項技術(shù)移植到協(xié)作機(jī)器人身上。
協(xié)作型機(jī)器人國產(chǎn)化率較低，甚至至今還未引起國內(nèi)企業(yè)的足夠重視。國務(wù)院總理李克強(qiáng)在今年的政府工作報告中提出，要實施“中國制造2025”，堅持創(chuàng)新驅(qū)動、智能轉(zhuǎn)型、強(qiáng)化基礎(chǔ)、綠色發(fā)展，加快從制造大國轉(zhuǎn)向制造強(qiáng)國的步伐。在堅持“以人為本”的思想發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的進(jìn)程中，協(xié)作機(jī)器人將占據(jù)極其重要的戰(zhàn)略地位。
協(xié)作型機(jī)器人的主要產(chǎn)品和行業(yè)規(guī)范
協(xié)同作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域競爭者頗多——從iRobot 公司的Baxter 類人多用途機(jī)器人到安川Motoman 高速高精度機(jī)器人，再到性能指標(biāo)位于兩者之間的丹麥Universal Robots 六軸機(jī)器手優(yōu)傲UR10。各路英豪似乎即將上演精彩紛呈的諸神之戰(zhàn)。
◆ 丹麥Universal Robots 的優(yōu)傲（UR）系列機(jī)器人

圖3 UR10 機(jī)器人
其中尺寸最大的UR10 機(jī)器人可處理高達(dá)10kg 的負(fù)載自動化作業(yè)， 延伸半徑達(dá)1300mm。其特點在于其基于平板電腦、簡潔易用的用戶界面和示教系統(tǒng)，以及機(jī)器人本體安裝的便捷性。
◆ 瑞士ABB 公司的YuMi
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圖4 ABB YuMi 機(jī)器人
ABB 的YuMi 是一個的雙臂組裝解決方案，并具有視覺和觸覺。YuMi 的雙臂以軟性材料包裹，并具有仿人手臂的靈巧度，使其可以在開放環(huán)境中工作。YuMi 體系較小，涉及寬度為600mm，適合于生產(chǎn)線緊湊的空間，并且有基于攝像頭的工件定位系統(tǒng)。
# {! w$ a& x, H( k6 p' S3 V◆ 瑞士Mabi 的Speedy 機(jī)器人

圖5 Mabi 的Speedy 機(jī)器人
+ G7 F) d8 Y( p8 L4 U3 OSpeedy 協(xié)作機(jī)器人是一款輕型的6 軸工業(yè)機(jī)器人，其負(fù)載約為10kg，工作范圍達(dá)1384mm，其操作臂末端配有氣動卡爪。鑒于其低成本的特性，有望進(jìn)一步降低協(xié)作機(jī)器人的門檻。
. @/ }% O: M# j◆ 美國Rethink 公司的Baxter
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圖6 Baxter 協(xié)作型機(jī)器人
  R) W% @; _1 k# j# {2 T$ ~Baxter 具有兩條手臂和一張平板顯示的臉，臉上的卡通眼睛可以隨著電力變化和任務(wù)執(zhí)行程度而變化。Baxter 擁有一套復(fù)雜的安全機(jī)制和多種傳感器，可以保護(hù)它所協(xié)助的人的安全。
Baxter 的頭頂有一圈聲納傳感器， 只要有人過于接近工作區(qū)域，傳感器就會放慢動作。Baxter 現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工廠，科研和教學(xué)場合。Baxter 底部配有滾輪和基架，可以安裝在流水線任意地點。
◆ 德國KUKA 的LBR iiwa 機(jī)器人
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圖7 KUKA 的LBR iiwa 機(jī)器人協(xié)作型機(jī)器人
LBR iiwa 是一款單臂7 自由度機(jī)器人操作臂，它是為實現(xiàn)直接的人機(jī)協(xié)作而設(shè)計，集靈敏性、柔性、和輕型驅(qū)動技術(shù)于一體，適用于工業(yè)領(lǐng)域。最大缺點在于價格較為昂貴，是優(yōu)傲機(jī)器人的3 倍之多。
另一方面，協(xié)作型機(jī)器人的有序發(fā)展離不開行業(yè)規(guī)范和安全標(biāo)準(zhǔn)的約束。2013 年5 月，美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會（RIA）宣布最新的機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)通過美國國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)會（ANSI）的認(rèn)可。新ANSI/RIA R15.06-2012 版本標(biāo)準(zhǔn)是1999 版本標(biāo)準(zhǔn)的升級版，等同于國際ISO10218:2011 機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。其中一項對國際等同標(biāo)準(zhǔn)的重要升級覆蓋了人員和機(jī)器人的協(xié)同工作情況。此標(biāo)準(zhǔn)為協(xié)同機(jī)器人作業(yè)提出了四項要求，確保人員可以靠近一臺正在運行的無安全護(hù)網(wǎng)的機(jī)器人。處于協(xié)同工作模式下的機(jī)器人必須滿足標(biāo)準(zhǔn)提出的四項要求之一：
+ U* B3 G5 W! M. `& m( k! T/ @◆具有安全等級的受控制動；
◆手控；
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" p- b4 r5 e, V$ U" w- p' @◆速度和間距監(jiān)控；

◆限制功率和力。
國際委員會起草了ISO 技術(shù)規(guī)范（TS）15066，作為在協(xié)同工作模式下使用此標(biāo)準(zhǔn)的指導(dǎo)。具體內(nèi)容仍在進(jìn)行技術(shù)開發(fā)，開發(fā)完成之后需要征得業(yè)界的認(rèn)可才能作為ISO10218 安全標(biāo)準(zhǔn)的補充。目前，標(biāo)準(zhǔn)中僅僅提到需要對功率和力進(jìn)行限制，但是并未明確指出應(yīng)該將功率和力限制在什么水平。
協(xié)作機(jī)器人新技術(shù)探索
+ U3 U" F1 T; p5 c* b毫無疑問，從安全防護(hù)網(wǎng)走出來的協(xié)作機(jī)器人在克服了自身安全隱患，證明自己可以與工人并肩作戰(zhàn)后，等待它們的是更加多樣化的工作任務(wù)和工作環(huán)境。當(dāng)今制造業(yè)以分布式作業(yè)模式為特征，其生產(chǎn)任務(wù)和環(huán)境的多樣化是無法避免且又亟待解決的。倘若協(xié)作機(jī)器人能夠填補此項技術(shù)空白，這將會成為工業(yè)領(lǐng)域一項劃時代意義的突破。它會降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，甚至重新定義自動化制造這一概念。
6 V  |; d- X* e# |) c5 R機(jī)器人軟件技術(shù)的不斷深化與進(jìn)步給協(xié)作型機(jī)器人的發(fā)展提供了肥沃的土壤，大大增強(qiáng)了協(xié)作型機(jī)器人的“軟實力”。更為便捷的軟件技術(shù)使得安裝維護(hù)成本驟減，同時機(jī)器人參數(shù)更改和調(diào)試周期從過去的數(shù)年數(shù)月縮減到數(shù)天。較為主要的軟件技術(shù)包括有：
1 q4 \( H4 d/ k* x. w+ b- Y/ J, z# r' \$ F1. 柔順運動控制技術(shù)。對于焊接、搬運和噴涂類工作， 機(jī)器人位置控制足以滿足任務(wù)需求。然而對于切削、打磨拋光，尤其是裝配等作業(yè)中，柔順運動控制是必不可少的。這是因為焊接噴涂等對于位置精度的要求非常高，需要在運動方向上表現(xiàn)出很硬的特性，也就是很大的剛性；而打磨裝配中需要在運動方向上實現(xiàn)力控制，因此需要有較軟的特性， 也就是較小的剛性。
& y; V9 ]7 U# A' u以裝配作業(yè)為例，如果機(jī)器人運動模式與人類近似，則機(jī)器人能感知與工件的相互作用，順利地引導(dǎo)工件的運動方向甚至能自動將工件安裝在夾具上。
) ~3 H! x( J/ d6 C2. 高級人工智能。人工智能（Artificial Intelligence）是對人的意識、思維的信息過程的模擬，將此模擬結(jié)果賦予機(jī)器人，則機(jī)器人就可以像人類一樣具有自我意識。高級人工智能是一門研究、開發(fā)用于模擬、延伸和擴(kuò)展人的智能的理論、方法、技術(shù)及應(yīng)用系統(tǒng)的技術(shù)科學(xué)，該領(lǐng)域的研究包括機(jī)器人、語言識別、圖像識別、自然語言處理和專家系統(tǒng)等。
若協(xié)作型機(jī)器人被成功賦予高級人工智能，機(jī)器人將獲得與真人一般的“常識”，從而能人機(jī)協(xié)同作業(yè)更易被整合。另一方面減少了用戶參與決斷的機(jī)率，使得機(jī)器人變得更“聰明”。
3. 傳感器集成化和機(jī)器視覺。機(jī)器人傳感器是用來檢測機(jī)器人自身的工作狀態(tài)，以及機(jī)器人智能探測外部工作環(huán)境和對象狀態(tài)的核心部件。機(jī)器人傳感器能感受規(guī)定的被測量，并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號，反饋到中央處理系統(tǒng)或末端執(zhí)行器上。而為了實現(xiàn)在復(fù)雜、動態(tài)以及不確定性環(huán)境下的行動自主性，需要快速集成視覺、聽覺、壓覺、熱覺和力覺等不同功能的傳感器，通過合理組合，形成機(jī)器人的感知系統(tǒng)。傳感器集成化將促使機(jī)器人對未建模或半建模狀態(tài)的外界環(huán)境變化做出實時、準(zhǔn)確、靈活的行為響應(yīng)， 協(xié)作機(jī)器人也將能夠更快地適應(yīng)不同要求的作業(yè)場合。
4. 可擴(kuò)展軟件架構(gòu)。軟件架構(gòu)的可擴(kuò)展性決定了機(jī)器人能在多大程度上整合更多功能模塊而不超出系統(tǒng)可承受范圍。目前研究熱點之一的可重構(gòu)機(jī)器人（Reconfigurable Robot）就是基于可擴(kuò)展的軟硬件平臺發(fā)展而來的。未來機(jī)器人市場將會向以功能模塊為單位，并且針對各個不同的作業(yè)要求個性化定制的方向發(fā)展。
6 J; Y7 ~( s+ ]: p- k" }. X總結(jié)和展望
8 ^5 j% u! [2 o& n, c5 }: Z隨著工業(yè)4.0 時代的來臨，全世界的制造企業(yè)也即將面對各種新的挑戰(zhàn)。有些挑戰(zhàn)已經(jīng)通過日益成熟的自動化及自動化解決方案中機(jī)器人的使用得到了應(yīng)對。在過去的生產(chǎn)線和組裝線等工作流程中，人和機(jī)器人是隔離的，這一格局將有所改變。協(xié)作型機(jī)器人將會變得越來越重要。雖然有些領(lǐng)域和生產(chǎn)線還是需要人力操作，但有些仍可以使用機(jī)器人實現(xiàn)局部自動化，以優(yōu)化生產(chǎn)線。引進(jìn)協(xié)作型機(jī)器人會為生產(chǎn)線和組裝線應(yīng)對挑戰(zhàn)開拓新的機(jī)遇，找到更好的解決方案， 把人和機(jī)器人各自的優(yōu)勢發(fā)揮到極致。
/ k1 i" X6 w8 R$ M% s“智能工廠”、“無人工廠”在工業(yè)4.0 時代成為大熱之詞，并被認(rèn)為是自動化的最高境界。那么，這是否意味著未來人將被機(jī)器所取代呢？其實不然，我們應(yīng)該這樣理解： 未來的工廠將是人與機(jī)器和諧共處的所締造的。協(xié)作型機(jī)器人作為一種新型的機(jī)器人，它將小件裝配等自動化應(yīng)用帶入了一個全新時代，工人與機(jī)器人可以和諧共處，共同完成一個任務(wù)。
( B! O7 [5 S2 {' G' Y& k3 c2 S在我國逐漸步入老齡化、少子化的現(xiàn)實面前，發(fā)展協(xié)作型機(jī)器人是促進(jìn)社會生產(chǎn)力質(zhì)的提升的行之有效的手段。當(dāng)前我們產(chǎn)學(xué)研三方共同努力的目標(biāo)，就是實現(xiàn)人類勞動力和機(jī)器人勞動力的歷史性“握手”，讓人類與機(jī)器人真正意義上共同工作，提高生產(chǎn)力從而滿足居民日益增長的物質(zhì)需求。
' M2 a* f" g9 }. M( ]8 M當(dāng)今協(xié)作型機(jī)器人發(fā)展的浪潮中，協(xié)作機(jī)器人的深度研發(fā)和普及需要廣大科研單位和制造企業(yè)共同推動。希望在不久的將來，協(xié)作機(jī)器人能在國務(wù)院提出的“中國制造2025”的大格局下茁壯成長。
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8 g! V# [$ K* T  ~0 e3 I. k6 G) i" ^

龍游大海

協(xié)作型機(jī)器人

赤發(fā)鬼李逵

應(yīng)該還是人機(jī)協(xié)同吧，機(jī)器人代替人那么要人干神馬？

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人機(jī)協(xié)同是趨勢