本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯
5 f3 g# A: x! \* ^% I
% C6 b- U8 a. q* V水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手SCARA& u$ x+ r% V: T6 z- P9 N7 i4 X% O
; V; P6 ]+ _/ X" d/ ]+ n先來個(gè)實(shí)驗(yàn)測試看看軌跡& E# H' g& |$ H) `: |
地下倉庫條件不怎么好，很黑，
" [1 B" a" n# w% d! Y# b. Z4 F: K, R% s" O3 O$ v
可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
- j" X5 U* E+ X r- Y) X. t L' r i8 p
垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械手* J, K2 g1 D& u9 `4 B9 ?+ J3 H
測試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請看官忽視背景~
7 ~8 A4 Q' l9 r6 rSTM32系列0 u! s* g( r9 i5 k- _
: S. Q$ J$ ]6 O1 s7 |8 ?* {/ F: n" E1 t" t
' h8 h* K$ z5 z- J; N2 [7 v
大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是我們的目標(biāo)，，為了檢驗(yàn)易用性，特地請來班上三枚妹子其中一枚
d5 {( v4 g7 A% y# @. L% E+ ^# Q! _( E1 x8 W9 B9 Y; e% Q
" ^* Q0 l9 f" G+ t9 Q3 f( J; I* Y. C* I2 @6 l6 v( Y3 j
實(shí)驗(yàn)室里出不了工廠干活能手，來點(diǎn)實(shí)際的吧8 C" ^. y- X# q# m4 Q3 A6 @
農(nóng)用車架焊接2 e( R4 O; U0 S1 N$ e& ~
變位機(jī)模型圖片預(yù)覽3 Y9 O8 ~# M- l2 T) D6 E
; Y6 d% e) A7 O5 a& c4 d
1 x) m0 e0 x- V. h W1 x視頻來一個(gè)
- w# f& u$ x8 ]5 }2 I) f, V; `
7 j) \) Y# Q4 L+ t+ ^* t
9 s' y2 E' S" p' i) p+ d
5 C) c5 B/ D" i! T7 ^
; j* y+ {" K$ D7 {3 q$ t6 y---------------------------推銷幾款自制機(jī)器人控制方案--------------------------------
: B$ v! y* ~, v5 o. k
) n1 T* c, z( T5 }1 G
@/ o+ d9 ]; j$ m3 e# ~水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)版 （主板+本體） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，購買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè)。我們會(huì)將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護(hù)，名額先到先得原則。 6 k- n+ D' m% F0 O H7 D" E
水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，機(jī)器設(shè)計(jì)使用壽命7年，日本減速機(jī)精度壽命為6.8年，經(jīng)過耐久性試驗(yàn)表明：機(jī)器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機(jī)器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多，至今仍在正常生產(chǎn)。
( b9 Y$ X% n* P& h% i7 D' ]" h4 C, m
DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人屌絲版 （主板控制器）
- { ?9 ?7 c4 C. w配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定），人機(jī)交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機(jī)（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：八個(gè)月
% v z5 U/ i1 M5 \9 |DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國產(chǎn)品牌200RMB/只），5只電機(jī)（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：六個(gè)月
) _( G3 q) K1 Z! z- E' @# ]3 z5 V% l& Q9 @4 P
以上各個(gè)方案共有特色：機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，用戶可自行改裝，能耗低（總機(jī)功率小于500W），最大的亮點(diǎn)是小學(xué)文化水平即可對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養(yǎng)注意事項(xiàng)及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴(kuò)展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 功能未完善，軟件進(jìn)度70%，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配，打磨，搬運(yùn)，焊接。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機(jī)械手 優(yōu)惠政策：逢五進(jìn)一，當(dāng)剛買者超過五時(shí)，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號歸零，這個(gè)主要是從制造成本上考慮
! K% S& h* G- c* f& k) ~+ h3 }5 B
1 m# c1 _8 W* J! p& N附件里有最近做的焊接的一個(gè)變位機(jī)方案，供社有參考，指正 F5 }4 X. R5 B
x$ }3 z! H1 R& b* k7 ~# g, N* ~
# I* S+ E/ v$ {4 e! W補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):! Q# n+ j; G4 K# c# x9 ^
不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
QQ好友和群
QQ空間
