本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯 ; J7 s' V) {% T
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水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手SCARA
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先來個實(shí)驗(yàn)測試看看軌跡& Y H* B- X5 { {1 h; t# U( `; ~' z
地下倉庫條件不怎么好，很黑，/ c+ y* m3 Z' r7 v
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可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
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垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械手# K7 F, L( @! K
測試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請看官忽視背景~" {( S& m L0 N6 R! Y
STM32系列5 `! H' l4 n* B
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大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動機(jī)器人是我們的目標(biāo)，，為了檢驗(yàn)易用性，特地請來班上三枚妹子其中一枚
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實(shí)驗(yàn)室里出不了工廠干活能手，來點(diǎn)實(shí)際的吧% Y6 D* {# m7 K' i3 S: H; ~
農(nóng)用車架焊接 m6 C; c) Q# T
變位機(jī)模型圖片預(yù)覽
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視頻來一個
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---------------------------推銷幾款自制機(jī)器人控制方案--------------------------------" O. D7 x* N0 s H% J1 d" B3 A! z
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水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)版 （主板+本體） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個電機(jī)加減速時間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，購買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè)。我們會將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護(hù)，名額先到先得原則。
1 X# z1 d% ?! u" q! {水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，機(jī)器設(shè)計(jì)使用壽命7年，日本減速機(jī)精度壽命為6.8年，經(jīng)過耐久性試驗(yàn)表明：機(jī)器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機(jī)器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多，至今仍在正常生產(chǎn)。
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7 ~: a- w/ \ p) F8 Z( pDIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人屌絲版 （主板控制器） " W; ?6 F; d# r
配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），人機(jī)交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機(jī)（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個電機(jī)加減速時間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：八個月
8 u3 M( n$ U( _9 N2 b9 hDIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國產(chǎn)品牌200RMB/只），5只電機(jī)（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個電機(jī)加減速時間設(shè)置，直線插補(bǔ)，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：六個月
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以上各個方案共有特色：機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，用戶可自行改裝，能耗低（總機(jī)功率小于500W），最大的亮點(diǎn)是小學(xué)文化水平即可對機(jī)器人運(yùn)動軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養(yǎng)注意事項(xiàng)及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴(kuò)展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 功能未完善，軟件進(jìn)度70%，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配，打磨，搬運(yùn)，焊接。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機(jī)械手 優(yōu)惠政策：逢五進(jìn)一，當(dāng)剛買者超過五時，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號歸零，這個主要是從制造成本上考慮
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附件里有最近做的焊接的一個變位機(jī)方案，供社有參考，指正& Q7 N7 r' E+ O' O
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. M' C4 ?) |6 b+ X, n# J% |補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):: v+ X" x7 r5 A0 B
不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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