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一、電磁導(dǎo)航
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( G/ W4 ^0 ^1 U8 ~% M% Y1 R電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。- f! N' e. i1 } x5 I& x4 t
電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；% z2 V0 |0 i% u, T
電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難。
% t4 u/ G1 f3 {0 _0 p) [2 J7 O 二、磁帶導(dǎo)航' }; K5 b. a- y3 J( G4 U: c
圖片
: n/ b3 d' g1 W3 D. s磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。( I8 m" n4 ^5 l4 ]* L- ?$ b
磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；, K/ G! q( F( q: \8 a! w
磁帶導(dǎo)航缺點(diǎn)：磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。; @, D) X: `" Y$ k" U: P
三 、視覺導(dǎo)航
7 }& T; |: Y+ k# A2 a: P圖片 0 n+ Y( J. S5 f" ?% I& |4 ]# P |
視覺導(dǎo)航原理：視覺導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進(jìn)行對比，偏移量信號輸出給驅(qū)動控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。/ l! H% f4 U+ C5 J$ B
視覺導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，視覺導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對簡單，導(dǎo)引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴；3 Y* o% Y* y, c9 r3 }, {
視覺導(dǎo)航缺點(diǎn)：路徑同樣需要維護(hù)，不過維護(hù)也較簡單方便，成本也較低。
) t( }# F, |: L1 R四、激光導(dǎo)航1 W/ c) P" |2 |( g
圖片 % L- ]1 ^% r. z$ \6 H& M
激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向。
4 p, D- b) B" e# c" n. I/ _- m/ WAGV的初始位置計(jì)算——AGV小車停止不動；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；8 l9 g! Z+ }; Y" G4 k/ [
AGV的連續(xù)位置計(jì)算——根據(jù)運(yùn)動模型估算小車的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動作。 0 u% d: N) L: }/ u6 @
激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；
V( s- p" q |+ ^6 i- d0 }激光導(dǎo)航缺點(diǎn)：由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。
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樓主: deng8839
發(fā)表于 2015-5-24 10:56:20
