有搞石油機械的大神嗎？

陳小名

畢業設計的題目是修井機二層平臺的輔助排管設計。簡單的描述就是設計一個安裝在二層臺上的機械手。
我的方案是用直角坐標系3自由度行走式的機械手（主要用于導向以及將立根放入取出立根盒），但是由于資料學識有限，還沒搞清楚以下幾個問題：
1.因為是行走式的，而且每次停止的位置都不固定，所以要頻繁啟停，那么行走機構是用機械方案還是液壓方案好。我想采用齒輪齒條式的行走機構，但是由于踏板厚度不夠，所以一旦采用就要改變踏板結構，但是液壓方案我想不出來如何來設計。
2.由于單側立根盒的深度有2m多，在存放立根的時候可以給立根施加推力使立根滑入里面，但是取出的時候機械手的尺寸不夠，無法取出最里面的立根，想請教下這個問題怎么解決？我的方案是在兩邊的踏板上安裝能行走的簡單機械手，但是最少4個，這樣會大大增加成本且操作性不強，所以迷凌亂了。。。。
暫時就考慮到這兩個比較突出的問題，請看到的朋友幫下忙~~謝謝！