機器人零點，請教

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機器人的零點其實有兩種，一種是控制零點，就是樓上說的每次的復位，相當于一個基準，每次機器人運動的角度都以這個零點為基準，所以從這個角度來講，如果像基本應用，示教再運行這種簡單操作，控制零點其實是一個相對零點，就是說是可以任意變的，要求不高，就是很多國產機器人所機器人上的刻度去標零點，這種對于簡單的應用沒有影響，因為只要重復定位精度夠，這些應用就沒有影響。另一種是機械零點，也叫絕對零點。這種在國外的機器人中尤其重視。就是機器人在出廠的時候按照機器人的迪卡爾坐標下的各個軸的相對位置，一般是平行或垂直。這種標點要在比較高級的應用才會看得出來，比如加上機器人視覺，這種應用對機器人絕對定位精度要求比較高，比如控制器讓機器人走100mm，實際上是肯定不是100mm，可能是95、97等等。差得越少，說明機器人就越準。當然絕對零點也不是特別準的，與加工裝配都有關系，一般會做補償或者局部做標定以提高絕對定位精度。

迷茫的維修

一種是機械原點較零用的，廠家一般會有零點標牌，一種是HOME點

桂花暗香

其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較順眼,那他一定是比較省力的站姿,假如一個人站著時,你讓他手臂老伸著,時間長了,他也不干.

negtive

frazil 發表于 2015-1-6 22:51
個人覺得控制意義上的零點校準，實際上就是把控制上的點，具體就是每個軸的編碼器上限時的機械臂的夾角值 ...

程序的起止點，絕對意義上來說都應該是各個伺服電機的零點。
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bruciegao

學習下

一棵小白菜66

negtive 發表于 2015-1-6 22:46
* S% A5 X+ |' U* w7 c+ [( t我這的機床是有導軌的那種，八個導軌的。每天開機器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續程序沒法進行的。伺 ...

( k. o' i1 O6 ?$ ~, R. }您說的歸原點，說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器，所以每次都要歸原點，如果用絕對值編碼器或者是機械式光柵尺的話，就根本不用歸原點。

一棵小白菜66

一棵小白菜66 發表于 2015-1-7 10:49
您說的歸原點，說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器，所以每次都要歸原點，如果用絕對值編碼器或者 ...

您所說的是程序起始點就是程序原點，采用增量型編碼器的話，如果機床關閉，掉電，會造成一定的偏轉角，所謂的原點也就不準確了。采用絕對值型編碼器或者機械光柵尺的話，機械原點是永遠固定的，相對的程序原點也是永遠不變的，所以，也無需歸原點

千里馬好

控制零點，就是每次的復位

莎士比亞之愛

軟件控制零點，參考和算法所需
機械零點，是方便控制對零的
俺是這么認為的

zhuyongj

來學習的