solidworks motion仿真中角加速度曲線問題

linheng0519

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最近在做一臺SCARA機器人仿真，給機器人其中一個關節施加一個馬達，用三次多項式函數驅動馬達。馬達角度按照函數隨時間變化，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負，但仿真出來的曲線，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因，望高人解答，不知道我有沒有描述清楚問題。
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1 Y* v0 {+ ?2 V" B關節一理論運動曲線，第三幅圖為加速度曲線，從正到負
8 X/ v- @/ V6 w( q- s5 Q% w$ A2 w關節一仿真加速度曲線，只有正值
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寂靜天花板

) Z+ h: J. g) ^2 _
" E% L9 z7 F5 J6 J* `顯然兩個圖的區別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
2 t, n& Q* C& p3 Y仿真圖則顯然只表達了加速度的數值變化，而沒有方向，因為加速度方向是與力F方向一致的，有時盡管運動方向沒變，但F力方向改變了，則加速度方向也改變了。那么問題來了，在運動仿真的選項中樓主如何勾選的呢

linheng0519

寂靜天花板 發表于 2014-12-29 09:41
  P' `/ c. Z; y顯然兩個圖的區別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
仿真圖則 ...

) y/ _$ x% q, m" v3 Q$ {/ ?9 z第一次用，不知道哪里可以設置仿真選項，還請大俠指教

linheng0519

6 h: F8 X- H- `! }1 S8 J似乎找到了原因

掃街

樓主找到了，俺猜，你給的是電機的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍桿的角加速度曲線。
切向加速度：質點作曲線運動時所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對時間的變化率。當它與線速度方向相同時，質點的線速度將增大；當與線速度方向相反時，質點的線速度將減小。
, A2 ~2 [, J! b/ p法向加速度：質點作曲線運動時，所具有的沿軌道法線方向的加速度。數值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向，但不改變速度的大小。

0 [4 `1 I3 E" {+ N! V' E1 m+ P角加速度描述剛體角速度的大小和方向對時間變化率的物理量,一個以弧度為單位的圓（一個圓周為2π,即：360度=2π),在單位時間內所走的弧度即為角速度。

linheng0519

掃街 發表于 2014-12-29 16:27
. W  [) E9 `/ T5 ?4 p! ^7 T# }! c" e樓主找到了，俺猜，你給的是電機的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍桿的角加速度曲線。
切向加速度：質點 ...

; q" K  ]) f) h9 S4 i; {5 r掃街大俠好，我是求的馬達的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
) w+ Y4 p2 ]2 t8 n( z3 B2 _一直不知道solidworks這么強大。最近寫畢業論文，看別人用ansys做模態分析，用adams做運動學動力學仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數驅動馬達，印象深刻

庫兒123

大俠們，麻煩問一下，怎樣打開電機的編程界面，可以自己設置函數就行驅動??？

zjhzsz

linheng0519 發表于 2014-12-29 18:56
掃街大俠好，我是求的馬達的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
一直不知道solidwo ...

- Z/ E( W' \9 ]* H% w3 B8 z幅值和Z軸分量 到底啥差別
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