solidworks motion仿真中角加速度曲線問題

linheng0519

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最近在做一臺SCARA機(jī)器人仿真，給機(jī)器人其中一個關(guān)節(jié)施加一個馬達(dá)，用三次多項(xiàng)式函數(shù)驅(qū)動馬達(dá)。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時間變化，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù)，但仿真出來的曲線，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因，望高人解答，不知道我有沒有描述清楚問題。

7 ^" z1 f/ L& V7 F. k$ @2 `3 Z+ r; d關(guān)節(jié)一理論運(yùn)動曲線，第三幅圖為加速度曲線，從正到負(fù)
關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線，只有正值


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寂靜天花板

顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
, Q! ?: `' G, o1 ]/ c* V仿真圖則顯然只表達(dá)了加速度的數(shù)值變化，而沒有方向，因?yàn)榧铀俣确较蚴桥c力F方向一致的，有時盡管運(yùn)動方向沒變，但F力方向改變了，則加速度方向也改變了。那么問題來了，在運(yùn)動仿真的選項(xiàng)中樓主如何勾選的呢

linheng0519

寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
/ g1 m* _6 @7 P7 O2 K& C) ~顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向，理論圖表示的是加速度由大到零，接著是由零向相反方向的加速度
/ B2 l( u1 v6 {/ O仿真圖則 ...

6 Z/ S( \$ Z4 r第一次用，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項(xiàng)，還請大俠指教
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linheng0519

5 T. d& b- m2 j2 j" O% U) y2 F- K
  n+ R( @! {9 p  W1 A; v, b7 j似乎找到了原因

掃街

樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線。
切向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動時所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對時間的變化率。當(dāng)它與線速度方向相同時，質(zhì)點(diǎn)的線速度將增大；當(dāng)與線速度方向相反時，質(zhì)點(diǎn)的線速度將減小。
; h/ z2 `& S0 y) J, s法向加速度：質(zhì)點(diǎn)作曲線運(yùn)動時，所具有的沿軌道法線方向的加速度。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向，但不改變速度的大小。
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角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)r間變化率的物理量,一個以弧度為單位的圓（一個圓周為2π,即：360度=2π),在單位時間內(nèi)所走的弧度即為角速度。

linheng0519

掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
樓主找到了，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線。
切向加速度：質(zhì)點(diǎn) ...

$ I: M: K( |- J  M7 G" R) e6 B掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
一直不知道solidworks這么強(qiáng)大。最近寫畢業(yè)論文，看別人用ansys做模態(tài)分析，用adams做運(yùn)動學(xué)動力學(xué)仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數(shù)驅(qū)動馬達(dá)，印象深刻
5 [; ]# b! \/ v; t

庫兒123

大俠們，麻煩問一下，怎樣打開電機(jī)的編程界面，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動啊？

zjhzsz

linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:56
掃街大俠好，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了，
; ?& B/ t7 r& ^. i! Z" d* o一直不知道solidwo ...

幅值和Z軸分量 到底啥差別