設計驗證-----機構啟動和停止的瞬間，產品是否會掉落

塵世天涯

目前拿到一個任務，需要驗證在機構啟動和停止的時候，產品是否會從夾爪上掉落
結構如下圖所示：
氣爪抓取產品，產品頭部為金屬，細長部分是電纜。總重量165g
氣爪加持力為244N
無桿氣缸推力為153N，行程450mm，需要在1秒內到位。整個設備節拍為6.5秒
無桿氣缸總負載（包含產品）為5kg
目前初步選定行程兩端各安裝一個液壓緩沖。型號為 米思米MAKC1008B
現在需要驗證，在無桿氣缸啟動或者到達行程末端的時候，產品會不會從夾爪上掉落
我個人做了一些計算，不過心里沒底。想請教各位，是如何計算的。
以上，不勝感激。

2266998

先找到最大加速度與減速度點，再計算那個時候的摩擦力，綜合起來計算傾翻，過了傾翻點，有傾翻時間，就會翻，沒有傾翻時間，就翻不了

塵世天涯

2266998 發表于 2014-12-25 17:00
先找到最大加速度與減速度點，再計算那個時候的摩擦力，綜合起來計算傾翻，過了傾翻點，有傾翻時間，就會翻 ...

目前的加速度我已經算了，只不過是做了很多假設
比如：
忽略無桿氣缸和直線導軌的阻力
認為液壓緩沖在整個緩沖行程中的阻力恒定

但是到了計算傾覆的時候，我有些拿不準，能否講細一點？
還有個問題：這種情況是由于氣爪與產品的摩擦力不足而掉落還是由于慣性力造成的傾覆扭矩打開夾爪而掉落？
居然引起了998大俠的關注，竊喜一下。期待大俠回復

2266998

塵世天涯 發表于 2014-12-25 17:09
目前的加速度我已經算了，只不過是做了很多假設
比如：
忽略無桿氣缸和直線導軌的阻力

沒有什么可以指導的，就是純粹理論力學，

你要計算傾翻的那個東西，按加速度，或減速度計算慣性力，把這個力逐步導到運動件上去，也就是針對你要在上面輕翻的那個參照體，

就是逐步算，比如有夾鉗的，計算摩擦力，看是不是能夾住，能不能‘悠起來’，能不能偏轉，

就是一點一點計算，沒有其它途徑

常大爺

剛入行  不是很懂  但是你們165Kg一秒鐘450mm啟動運行停止   這得多大的加速度  厲害

補充內容 (2014-12-26 07:53):
哦  不好意思  看拐了   呵呵

小灞

覺得可以使用傳遞函數的形式分解每一部分力，最終落到夾爪上面的受力情況進行具體分析。

塵世天涯

2266998 發表于 2014-12-25 17:14
沒有什么可以指導的，就是純粹理論力學，

你要計算傾翻的那個東西，按加速度，或減速度計算慣性力，把 ...

對我來講，比較關鍵的是，在計算過程中需要有一些假設，這些假設是否合理，就會成為計算結果是否正確的關鍵。
下面是我計算的過程，寫的字比較丑，見諒
首先假定：忽略氣缸和導軌的摩擦力；認為液壓緩沖在緩沖過程中的輸出力恒定；假定產品重心位于高度的中部；假定產品為剛體
1. 統計所有零件的重量
2. 使用氣缸推力和零件總重計算加速度
3. 根據最高速度和零件總重得到動能，依據做功公式，計算緩沖器輸出阻力，并得到減速過程的加速度
4. 根據加速度計算產品上的“慣性力”，比較傾覆扭矩和夾持力扭矩

海闊天空haibo

很深奧啊！

逍遙處士

何不用結構防止掉落，而僅靠摩擦力？

negtive

你看看比最快速度運行還快多少就一定會掉下來，然后一點點削減速度，直到概率足夠低就差不多了。這個思路應該是比較靠譜的，我平時造彈簧時，這個方式對特殊結構進刀和退刀都解釋的比較好。

簡言之，不可靠，就是因為太快。