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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器0 T. S* K* F# U7 S9 K4 O1 [
1 I6 j( L/ N9 e* l) F% W% e RV減速機(jī)由一個行星齒輪減速機(jī)的前級和一個擺線針輪減速機(jī)的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動小，噪音低，能耗低。' U* u- m2 K$ K4 I0 v
1. 簡介： RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
# q6 K. u/ b) Q8 D; ^3 f 工作原理
0 r& O. Y0 G7 JRV-E型減速機(jī)是2級減速型。7 W' L* v! [( k8 J5 r( h8 Q# @" f
第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu). K, Q. U! @5 i, V% }0 x/ o5 @
輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。
2 A# O+ F: y$ N# z8 @第2減速部…差動齒輪減速機(jī)構(gòu); W, x( Z/ l" m# ~+ z* h( h
6 y( d4 f6 a( L8 C
, u. D3 g8 L- V( T直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。
/ b; U/ c& V8 N如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進(jìn)行偏心運動。/ b$ d/ ^( v t U/ H& A
此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。
% U% Q) L c+ \. R: m2 V! {% o
1 F0 f8 {) N" w: i1 n. i# x這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。
7 p, x8 I0 G9 \將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。
% n+ {: g4 U, K4 l4 A$ ^5 {3 B$ K5 ]. ZRV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。
3 Q$ W7 ]5 T/ f請選擇最佳實用方法。0 b7 ]1 H4 W4 B ]3 u; y
第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。
+ ^: m, }5 f7 Z) j! j0 O& T軸轉(zhuǎn)動情況
5 H! k5 ~' l9 t+ X+ P6 e7 ~8 \' v6 }' P
R :速比值
+ S, T% B6 c3 {+ {* u/ i. yZ1:輸入齒輪的齒數(shù)+ [% r. `9 @2 C8 J8 W
Z2：直齒輪的齒數(shù)
6 D/ m+ M0 Y9 v! J- K1 x; lZ3：RV齒輪的齒數(shù)
# r; X9 k4 P/ u5 i1 m Y" ^Z4：針齒根數(shù) i：減速比
3 y- W' }4 A( x# |3 }5 x$ |( I9 O2.原理 RV減速機(jī)的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。/ V' @4 P* q5 O, ~; Y
* ?+ l, b) S; |$ j; nRV減速器減速原理圖- e k! w: q6 O7 t Z
3 y Q: y2 a; g3.特點
% ?6 a R4 X# @' d- y' b& \(l)傳動比范圍大；
|4 @- s/ ~/ u f, I8 ](2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小；4 m4 O% b* Q5 z2 _, ]
(3)只要設(shè)計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；) y0 x' c' i6 x6 w' W- M0 O
(4)傳動效率高；" [3 j3 K# n Y2 _
(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中，讓傳動機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。
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