擺臂式機器人為什么不用絲杠？

明月山河

擺臂是機器人一般來說是在關節處有一個電機和減速機。減速機精度要求很高。我覺得有點奇怪，關節的驅動采用絲杠和連桿機構應該也行的，就像挖掘機抓斗的機構把油缸換成絲杠那樣。大尺度的杠杠和連桿機構的剛度應該比減速機要強。為什么沒有這樣的結構呢？請大俠們賜教，謝謝。

chenning

絲杠還需要減速機的，還會帶來密封等諸多問題

明月山河

chenning 發表于 2014-8-23 19:23
+ @& u" e& h5 I絲杠還需要減速機的，還會帶來密封等諸多問題

原來是這樣，謝謝。
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幾米陽光

絲杠精度，加上樓上提到的防塵、潤滑密封等問題，真心不好處理

祥云飛魚

絲桿必須要有導向機構 純的絲桿  容易憋住  就別談精度了

明月山河

祥云飛魚 發表于 2014-8-23 21:58
0 d7 F5 E: ^* E絲桿必須要有導向機構 純的絲桿  容易憋住  就別談精度了

不會吧，絲杠可以裝在關節上，只受軸向力沒有徑向力和彎矩，怎會憋住呢？

明月山河

幾米陽光 發表于 2014-8-23 21:36
# W# }$ I* N# r3 q/ N1 y絲杠精度，加上樓上提到的防塵、潤滑密封等問題，真心不好處理

防塵確實是個問題，只是直角坐標機械手采用絲杠，不也有這樣的問題嗎？
我覺得絲杠+連桿比關節減速機要便宜一些，而且剛度要大一些。也許還有一些不明因素，很少見工業上這樣的機構。
但是在并聯機床有類似這樣的機構，圖書上有報道的。
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Industrial

從最原始的去想關節是角度轉動；絲杠由   電機轉動--移動---角度轉動，而減減速機由 轉動轉動---角度轉動，相比比較省空間吧。從經濟方面看，如果角度不需太大的情況，用絲杠是很實惠的。

藍zuzu

有意思