這個六軸解耦型機械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 發表于 2014-8-9 09:49:42

水水5 發表于 2014-8-8 21:47
$ o- ^0 G6 N, }8 R- _& z; K電機直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……! d! ^/ S( k. p3 H0 h
機構越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個同 ...

恩，你說的有道理，我近期會計算下具體的電機選型還有減速機構的搭配，我也覺得那個有點復雜

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-9 18:59:37

機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。
現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot，KUKA robot 以及雄克公司都有類型機器臂。

Vincent_carry · 發表于 2014-8-9 19:22:25

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 18:59 " X& ]- N3 _. s% `7 r) t
機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。' ^8 i/ g$ L! a5 A
現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot， ...

恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺UR5，不過是研究生教研室用的，我找機會去參觀下。謝謝啦

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-9 23:56:35

Vincent_carry 發表于 2014-8-9 19:22 5 X, f% z0 v7 I+ S' p( p8 o, e7 Y; i
恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺 ...

UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實現挺難的。

Vincent_carry · 發表于 2014-8-10 12:09:02

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 23:56 $ ?: i8 C* n( g1 e. D" I1 U X/ g
UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實 ...

你見過UR里面的構造？不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

機器人小白2014 · 發表于 2014-8-10 14:48:58

Vincent_carry 發表于 2014-8-10 12:09 , c, |5 {6 Z0 o& L6 M
你見過UR里面的構造？不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

以前在一篇文獻里見過....

lngk · 發表于 2014-8-11 09:03:30

研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

Vincent_carry · 發表于 2014-8-11 10:21:15

機器人小白2014 發表于 2014-8-10 14:48
) t/ _/ k; X: l( n以前在一篇文獻里見過....

柔性關節機械臂及其運動學標定和振動抑制的研究

Vincent_carry · 發表于 2014-8-11 10:24:05

lngk 發表于 2014-8-11 09:03 - G3 m8 g, q3 }3 O* X: d+ Z( m
研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

恩，會的。

離沐傾城_－ · 發表于 2014-8-11 10:59:05

這個有點小復雜

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