國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu)，
而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。

! c6 `# a1 ~( C$ Q; y是什么原因呢？

' r, o( X/ X1 F6 ?1 w9 C網(wǎng)上說四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動，只需要一個電機(jī)帶動絲杠的運(yùn)動就可以實(shí)現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實(shí)現(xiàn)。
0 n9 _- z7 n5 s+ R0 O5 S
3 Q: ^( Z0 N. d9 }! x3 P* ]( t我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：

（1）直線運(yùn)動的慣性力難以平衡
: t$ ^6 o' f9 Z& H（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
7 w, u4 K" \0 g  a7 K

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機(jī)的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm

他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
& s/ ~1 ~- V5 N: ^. T算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
) w8 y; Z2 X$ S, ]8 Z, X國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

% A/ W; m- R; H% A: E2 ~直線的也可以進(jìn)行配重的
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loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
直線的也可以進(jìn)行配重的

8 X8 A/ W6 o4 ^5 V2 X% y3 h不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重，但麻煩很多

6 u& L$ y9 R/ e1 _- T2 F% N利用彈簧是不是也可以。
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赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運(yùn)工做的吧！