TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
& w8 @" v! c0 L! Z% f7 n控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
8 @  Q2 h" d1 w* N5 {! p本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
. ?. m( g5 t( O$ p6 H6 v    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
  B( q; ?4 W+ `4 F. {6 O( d. o   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
  h2 S) \  p  K+ {- }/ h6 nENDIF
% l5 [' q. J! {* g: G4 o' q; OGOTO mode
5 |+ E5 ]; R. L" q- F此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
* R' h& ?- \+ b: ?- x電機抖動         
1 k7 O/ S4 U0 n1 e7 I    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    WAIT IDLE
) E9 g% H/ X% x. q! M    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
    WAIT IDLE
5 t1 e% W  Z/ t: m. D: j; U' m   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
ENDIF
7 d8 p2 O5 Q" [2 K( u5 zGOTO mode 1
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊   
- m2 k" y$ L3 d& R5 p2 b( o

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。