TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
8 j8 a9 v+ I. @: D# S( m# L1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
) r) q+ [/ L4 e3 d控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
" ~7 c( B1 X0 B7 R3 I本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
: j: I' ~) A- x; u    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
( @+ {7 k! a& [/ n4 @* R    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
3 l6 l8 J* o! V! S   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
( A* i- }# @. {MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
  |- a2 h. L3 e/ q5 T* }7 I2 AGOTO mode
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
# ?. H9 @3 P; J; v# j8 E5 e2 p電機抖動         
# b/ n/ l: v1 `/ X    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
4 \/ x, o+ B1 J    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    WAIT IDLE
( D5 v) ~; {" P' P: M    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
, A1 A$ C" n9 _4 B    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
8 x7 b0 k9 P7 p1 W. a. I$ a5 V* rENDIF
GOTO mode 1
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。