請教機械手關節(jié)，兩種方案都價格不菲

無極123

一直想做個多軸機械手，主要想通過整個過程學習一下機械手，0.5KG負載，步進電機控制。機械手關機部位要求既能承受軸向力又能承受徑向力的。要滿足這一要求，要么諧波減速機或RV減速機，要么使用行星減速機配交叉滾子軸承。
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這兩種方案都價格不菲，對以學習為目的的我顯然不合適，但我也不想用舵機做那種單薄無厚重感的。
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請教各位前輩，關節(jié)處還使用哪種機構呢，如果用普通的行星減速機，不加交叉滾子軸承軸，減速機軸受的了嗎？請高手不吝賜教！

品豐-程

交叉滾子軸承是必須的

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不建議單獨使用普通減速機來承受彎矩，如果空間允許的話可以增加軸承套筒來承受彎矩。