自平衡電動車，哪位社友做過和玩過？

syw開門造車

老鷹友好！   
, g  w0 ^' _1 @$ G" T; M2 g.
就此話題在電話中與你談了十多分鐘，你讓我簡單寫兩句，我說要講清楚得一個多小時，真的得一個多小時。
7 \8 {0 m% S" z. {+ n# g9 G! ~/ x這道題我在8年前曾與“歸隱友”有過深入的探討，（當時他的網名叫“忙路的熊”也就是現在的2266998）。
發帖題目為《給大家介紹一個兩輪怪物---代步車？》。發言時間是 syw  060826---22.22。
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
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) A. x8 p8 l! w# ?. \這道題實質是----多變量PID控制
/ I: i% ]0 ^" W1 d8 C7 u% `函數是----電機轉速與方向，
參與運算的變量是-----身高、體重、各階段瞬時速度、三軸角度（XYZ）
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2 K& T; R0 ], L& _我能完整的將該兩輪機設計并制做出來。

0 I0 D. ~9 G7 R1 s; m國內很多玩家沒玩好的原因大都是因為在控制中缺少變量所致！
9 b! h6 d3 H  S0 Y& `# P

各位友好！
我現在正在做機電一體化方面的新產品的開發工作，列入計劃的4個，著手的兩個，所以對時間比較吝嗇了。但從來沒有離開過大家，也時常與老鷹通話。
.syw   140203    06:25
6 f  \: l" v; L6 V0 L: ^! Q

螺旋線

社區里有玩這個的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
7 ^9 q% H# w$ a2 q, s3 q5 T! E光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的原理分析和算法提供。屬于已經玩爛了的東西了。
技術的積累加上靈光一現的商業點子，造就了創新的源源不斷。
) I$ _% [5 {' Y1 f- q) x1 E  O里面用的濾波算法是當年阿波羅的導航儀里的算法，叫卡爾曼濾波。瞧，又TM是外國人的鬼東西。

fmdd

這不是賽格威么？賽格威的老板開這個摔下懸崖后，漸漸就沒有人玩了

syw開門造車

螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
社區里有玩這個的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

12#螺旋線 友好！
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2 Y+ W$ v0 H1 w9 \  w: Z按著你給的鏈接線索找到了完整的資料，并詳細看了。感到做為個人愛好自己玩完全可以。
$ a! \( M5 f$ y" V6 w5 d) B如果做為商品來設計就必須解決好兩個問題：
  u) b% T' I. g4 u% D, E+ |* m1 ~1、在不同速度緊急剎車的情況下如何保證伺乘人員安全的停止不倒問題。
0 r$ a6 J0 \2 V! }7 g2、要適應不同高、矮、胖、瘦伺乘人員使用的問題。其實質是不同重心導致的慣性矩參數變化的問題。
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4 Y0 q0 k/ f! H; P3 h& u解決第一個問題，則需要時實速度這個變量參與計算，既需要速度傳感器。
1 [, E# n2 M; P; }解決第二個問題，則需要重心高度這個變量參與計算。既需要測重傳感器和測重心高度傳感器。
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; ^8 \  @; J; h1 W, d9 g- o/ v很顯然，你給的鏈接中的設計缺少這兩方面的內容。
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syw   140204   07:48

Daniel1wang

咪嗪 發表于 2014-2-2 18:09
這里是關于平衡電動車的視頻

我看了一下，但我感覺這個站著有點累
& o" }. G$ V* a4 |% F9 t

邊塞風光

看到商場里面有用這個巡邏的

野嘉森

螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
2 X2 W% r$ i8 F6 |社區里有玩這個的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
. O4 }0 t; `) M) I% z; L1 i光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

卡爾曼濾波現在也是最基礎的一種了。

syw開門造車

civiling 發表于 2014-2-2 12:27
0 K+ t* B1 B. ^9 w; K沒有親自玩過，我的一個師兄玩過，大型能站人的玩砸了，小型的能放小貓小狗的那種大小玩成了。
這個東西， ...

3#樓civiling 網友好！
從你在3樓描述的情況看，你的那位師兄玩這個項目，知識量不夠……
* a6 e% j6 U5 s5 Z1 y.
9 y; B( _( ^. T# ]4 a, y做這道題需要如下知識結構：
% h4 Y) T8 C. G* B運動力學----建立數學模型
傳感器技術----模擬量采集
3 o3 z& {+ {3 {" M) r. E模、數轉換技術----編程得用數字量
  L& ~0 ~! e3 {+ n( ~) k) ]6 r. l8 C制做控制板------
3 S6 y0 E* B. k& T, R對控制板進行PID編程----向伺服驅動器提供PID數字量。
0 A  [# p9 z+ Q# O9 s伺服電機的驅動技術。
……
4 T) V+ i- T; z. [+ B- [//*****************************************************
再有，從你描述的情況看，你的那位師兄理論力學方面的知識也不夠。
這道題要用到一個對本課題由為重要的角動量這個概念及公式：L=r×p    展開后為L=r*m*v   
L--角動量
3 i2 L  g+ ~# m. |* H( or--質點到輪軸的距離
/ F( ^: I3 [# e) z7 |2 f1 am--質量
v--速度
9 h5 |1 N9 \0 S9 V; U! i, \//**************************************************
5 Z- }( F9 O1 W1 c( D, Q. d% v3 C對照上面的函數，你會看到，潘長江、姚明、陳魯豫、歌手韓紅，上四位同志使用同一款步行機，
1 d) B  b" I+ T# H( P4 X他們各自的角動量是不一樣的，特別是其中的速度V更是隨時在變。
( f" V  N' i% `* F0 x- s: N+ g所以，角動量是一個動態的隨時變化的矢量，對于所涉及的變量必須采用時實采集、運算、處理，
試圖單純的采用陀螺儀進行角度補償肯定的失?。。?！
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) _7 L9 h* [2 j5 Q syw  140205  07:26

恁老廝

簡單實用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜
+ W- ~3 ?( d# F2 b0 p

civiling

恁老廝 發表于 2014-2-5 21:03
- ]+ y8 J! u: D) Y簡單實用安全的還是這種小小三吧!主打歐美市場的也不便宜

; n6 H, o2 R( |$ E! M' k' W9 g- z層主，這個是你們的產品嗎？說實話，我一直想做一個可以折疊了拉上公交地鐵的，這樣在上班時間比開車都方便。
0 Z5 K/ Y/ j; u4 c