如何選定多軸機械手型號？

kangbaggio

個人認為在選定機械手之前需做以下信息采集：
; s  k: a( p% H" p6 W! S9 j& u1.在工作過程中最下方運動體的總負載及手抓重量。
2.需要完成一個完整工作周期所需要的時間。
, V& w2 R, D& |3.整套運動中，各個子運動狀態和對應運動時間。
4.在運動和抓取過程中與其它設備的配合度。
  Q. x' V4 C1 k' y8 ^5.各個運動軸所需行程，允許的最大速度及加、減度。
5 \3 m+ u) m! u0 z) g% d; J6.運動過程中所需的重復定位精度。
. c, i9 m( J8 P6 t. G3 D/ \" e( y9 |& a7.機械手安裝的工作空間有無限制。
8.使用的環境（IP等級）。
' ^& X1 E' V7 B3 ]  N. U$ {$ i; e9.根據各運動軸的實際操作情況，考慮允許突出量是否合理。
( p. {, A5 a* V1 o1 K

kangbaggio

其實如果有產品選型手冊的話，只需知道搬運重量、XYZ軸的行程、速度、精度，就可以進行型號選定了。
只是想請論壇里的大俠幫忙細致的分析下，通過力學、材料學、機械運動等方面知識，更全面的了解機械手選定的信息。
謝謝了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大俠指點。

lngk

機械手安裝的工作空間有無限制。
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褚偉-vic

產品名稱：六軸機械手
基本描述：
一款機構緊湊、全密封型的多功能六軸垂直多關節機器人，采用絕對式伺服電機驅動。
7 f7 [! W9 d7 _# r, K6 s+ D產品特點：
+ p$ o3 M$ @$ }* U      ♦速度快
  W1 {1 ]/ g: m3 `' B9 b       采用了輕質器件、高功率微型馬達，提高了最大速度，從而縮短了循環周期的時間，提高了生產效率。
  M! O/ M2 G* m* s      ♦精度高
- e* a) p6 a1 D: @        此機械手臂采用高質量、高性能諧波減速機，使在運行過程中可不斷重復定位，保證精度。
9 [4 ~! w) H% |8 h" n7 a/ ]6 Y       ♦參數   
項目        規格        項目        規格
+ s$ K4 q! a/ H' C7 U' N6 y2 A* ^手腕負載        7KG        電纜長度        本體之間的電纜        3M
% \( J- u  E* Z8 N1 u  A& o' o" d最大工作半徑        873                I/O電纜        端子臺
自由度        六軸                電源電纜        3M
關節速度        J1        90度/S        重量        29KG
        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圓弧
        J3        90度/S        使用語言        C++
& J+ l+ t0 c$ y& h7 F# B        J4        90度/S        記憶體容量        4GB
; a# t$ c- o2 z5 L        J5        180度/S        操作方式        示教
6 m1 b. Y- A0 N0 q/ `. e+ ]        J6        180度/S        外部信號        并行I/O信號        16入16出64入64出選配
關節范圍        J1        正負170度        外部通信        RS232
        J2        135-110度        錯誤提示        軟件對話框提示
2 v$ o9 t) p5 ]: K8 A* l        J3        正負160度        電源        AC220V  50-60HZ
        J4        正負190度        合成最大速度        3000mm/S
        J5        正負120度        臂全長        871.5
        J6        正負359度        臂偏移        J1(旋轉)：100  J3(前腕)：35
重復定位精度        正負0.03mm        位置查出方式        絕對值編碼器
6 Z6 i' A. x) h/ G! `" }工作溫濕度        0-35度濕度90%RH        　        驅動電機        1-6軸AC伺服馬達
4 D  K* N( g4 M, w. T  ♦密封性能好
! @' @2 e# d0 U& }- G各軸間完全密封，適合在粉塵、油污、有害氣體液體等對密封性有很高要求的惡劣環境中使用。
      ♦外形小巧 相對負載大
         機械手的臂寬設計為115mm，減少了與周邊設備的干擾，運動半徑為870mm，負載能力7kg。
應用領域:點焊、涂噴、
                   昆山宇通非標設備部褚偉偉
( ?* C2 S* G/ q' ~5 j4 E+ Y                   TEL：15335256882呈
                   E-mail:15335256882@163,com
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