求機(jī)構(gòu)的自由度。

伯樂樂

       此機(jī)構(gòu)的自由度怎么求？滾輪連桿是否為虛約束？兩個滑塊之間又有轉(zhuǎn)動副，自由度怎么算？滾輪連桿有什么作用？此機(jī)構(gòu)有什么實(shí)際應(yīng)用？謝謝！
( K, f' W0 X1 z& |

小西行長

1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個高副，就是滾輪連這那個桿跟左邊桿的表面滑動，為一高副。
7 Q1 P- k' ?" @* `' J9 ]2.沒有什么虛約束，倒?jié)L子哪里是個局部自由度，把它想成跟桿固連在一起就好了。
2 C, _7 W; K0 S3.兩滑塊之間肯定有轉(zhuǎn)動副，你想嘛！要是構(gòu)件運(yùn)動起來，兩滑塊所夾的角（就是左右兩桿所夾的角度）是不是要變化呢？沒有的轉(zhuǎn)動副的話，不成一死機(jī)構(gòu)了。
& z5 s# s5 v/ M! l# `3 L9 s4.自由度算法嘛！有五根桿嘛！中間滑塊哪里有3個約束了（這個一定要想通），分別是兩個滑塊相對自身?xiàng)U件的移動副，還有一個滑塊間的轉(zhuǎn)動，還有就是哪個高副理。一定自己想通了。
0 M- a8 v) _* ?! d5.加滾輪肯定是變滑動為滾動了，減輕磨損，這個好理解。
6.有什么實(shí)際應(yīng)用，這個就不曉得了，沒看到過，就是看到了，也不一定認(rèn)得。

小西行長

不知說的對不對，好就沒看過機(jī)械原理來。

上進(jìn)的娃

1 V2 }2 V8 H$ b. F3 v4 p解答如下圖！
7 d( I0 l5 a% N' l- q

伯樂樂

      非常感謝大家詳細(xì)的解答。得到了答案后，我又有了兩個疑問：
      1.單從圖上來說，滾輪推桿對此機(jī)構(gòu)的運(yùn)動毫無影響，只是起重復(fù)約束作用，去掉了滾輪推桿也不改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動狀態(tài)，難道不可以看成是虛約束嗎？去掉了之后自由度也為3x4-2x5=2;
      2.根據(jù)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件，機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。那么此機(jī)構(gòu)必須得有兩個原動件才能確定運(yùn)動。可我怎么覺得只要有一個原動件就能使之確定運(yùn)動？
      是不是我書讀得太死，沒有實(shí)踐過，只是想當(dāng)然而已？
2 }; {! G- x/ d; g6 g      希望各位老師、同學(xué)指導(dǎo)一下。謝謝！
& m! g* J, D- D; H

小西行長

伯樂樂 發(fā)表于 2013-12-29 18:26
7 z! g2 `' h  B3 A- y/ x0 U非常感謝大家詳細(xì)的解答。得到了答案后，我又有了兩個疑問：
2 a3 v; E+ P# m& P* x' [" e1 e      1.單從圖上來說，滾輪推桿對此機(jī) ...

1.我可說的是滾輪和滾輪桿的鉸鏈?zhǔn)蔷植孔杂啥攘耍阍趺窗褩U件都去了呢？
2 i4 v* y0 m4 ~8 o- U: n) u2.局部自由度的定義是要它和不要它，對機(jī)構(gòu)沒影響。虛約束是自由度重復(fù)限制的意思，有點(diǎn)像機(jī)械制造上的過定位，分清概念來了。
( u5 Q8 x, D8 _. P( Z: s3，想象跟實(shí)際差多了，特別是在剛學(xué)的時候。以后學(xué)行星輪了，判斷轉(zhuǎn)向時，一般都要借助公式，當(dāng)然了，以后有點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)了，題做多了，也能想哈！我第一次看，就覺的不像一個運(yùn)動就能確定桿件運(yùn)動呢？

機(jī)械鼠

小西行長 發(fā)表于 2013-12-29 15:38
: C. N2 o( h" v: e- g1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個高副，就是滾輪連這那個桿跟左邊桿的表面滑動，為一高副。
2.沒 ...

8 K3 T/ r/ R0 c9 Q# e' j) E那下面這個圖自由度又是多少呢?
4 E4 P9 C- S5 A+ \% t
和樓主的圖是一樣的吧，怎么感覺只有一個自由度呢？

機(jī)械鼠

推薦一篇文章，把本貼的兩個問題都解釋到了。
. F8 `) _$ ?: z( c$ j  s9 w3 Phttp://wenku.baidu.com/link?url=gj3CPt-OkaPju8UqwuPr_S2mFuwA9i8gM1Nxv2Ed6Qc6pSjpozFrF3a5JaK1_OIY6CZdKbGBV4HLybCZqBY28zE9ZSk1WVPIFr8Kw-gGt7y

伯樂樂

# z1 W6 Y3 Z& b1 [
       第一個圖有局部自由度，第二個圖沒有，只把第一個圖的高副變成了兩個低副。形式上變了，但運(yùn)動情況好像沒改變。
1 `* ~/ r6 u/ O9 \       自由度應(yīng)該也是兩個吧！F=3x6-2x8=2
       我也老是覺著一個原動件就能確定運(yùn)動了。

伯樂樂

$ A  @0 x0 d/ I& p, f9 w       感謝機(jī)械鼠提供的論文！謝謝！
, Y  P" R/ d" r" N! D8 h! E& h# B  v       按照論文的分析，當(dāng)滾子與其他構(gòu)件間有移動導(dǎo)路時，可把滾子看作滑塊來處理，那么樓主的圖就轉(zhuǎn)化為機(jī)械鼠提供的圖。則此機(jī)構(gòu)共有6個活動構(gòu)件【3根桿、3個滑塊（交叉滑塊復(fù)合鉸鏈由兩個滑塊組成）】，8個低副（五個轉(zhuǎn)動副、三個移動副），自由度F=3x6-2x8=2