求機構的自由度。

伯樂樂

       此機構的自由度怎么求？滾輪連桿是否為虛約束？兩個滑塊之間又有轉動副，自由度怎么算？滾輪連桿有什么作用？此機構有什么實際應用？謝謝！

小西行長

1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個高副，就是滾輪連這那個桿跟左邊桿的表面滑動，為一高副。
2.沒有什么虛約束，倒滾子哪里是個局部自由度，把它想成跟桿固連在一起就好了。
3.兩滑塊之間肯定有轉動副，你想嘛！要是構件運動起來，兩滑塊所夾的角（就是左右兩桿所夾的角度）是不是要變化呢？沒有的轉動副的話，不成一死機構了。
$ J+ b9 C& ~- Q/ b+ r. w4.自由度算法嘛！有五根桿嘛！中間滑塊哪里有3個約束了（這個一定要想通），分別是兩個滑塊相對自身桿件的移動副，還有一個滑塊間的轉動，還有就是哪個高副理。一定自己想通了。
7 W' T0 N, X* M6 N- u/ h5.加滾輪肯定是變滑動為滾動了，減輕磨損，這個好理解。
$ B( V9 R& ~. ]3 G6.有什么實際應用，這個就不曉得了，沒看到過，就是看到了，也不一定認得。

小西行長

不知說的對不對，好就沒看過機械原理來。

上進的娃

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9 i" E$ F+ |+ {* o3 _& T解答如下圖！
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伯樂樂

0 z  |0 F8 f  e
6 C9 T  c! F: r: C5 V( A7 S: n      非常感謝大家詳細的解答。得到了答案后，我又有了兩個疑問：
      1.單從圖上來說，滾輪推桿對此機構的運動毫無影響，只是起重復約束作用，去掉了滾輪推桿也不改變機構的運動狀態，難道不可以看成是虛約束嗎？去掉了之后自由度也為3x4-2x5=2;
5 a5 _5 ^) X! K      2.根據機構具有確定運動的條件，機構的原動件數目應等于機構的自由度的數目。那么此機構必須得有兩個原動件才能確定運動。可我怎么覺得只要有一個原動件就能使之確定運動？
      是不是我書讀得太死，沒有實踐過，只是想當然而已？
8 z1 a( t) s& Q/ j. x9 e0 ?6 r      希望各位老師、同學指導一下。謝謝！
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小西行長

伯樂樂 發表于 2013-12-29 18:26
. u" l+ M# s; G, S6 Q非常感謝大家詳細的解答。得到了答案后，我又有了兩個疑問：
      1.單從圖上來說，滾輪推桿對此機 ...

1.我可說的是滾輪和滾輪桿的鉸鏈是局部自由度了，你怎么把桿件都去了呢？
2.局部自由度的定義是要它和不要它，對機構沒影響。虛約束是自由度重復限制的意思，有點像機械制造上的過定位，分清概念來了。
1 [% M9 F9 `% k- n+ _3，想象跟實際差多了，特別是在剛學的時候。以后學行星輪了，判斷轉向時，一般都要借助公式，當然了，以后有點經驗了，題做多了，也能想哈！我第一次看，就覺的不像一個運動就能確定桿件運動呢？

機械鼠

小西行長 發表于 2013-12-29 15:38
1.自由度為2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一個高副，就是滾輪連這那個桿跟左邊桿的表面滑動，為一高副。
2.沒 ...

那下面這個圖自由度又是多少呢?

9 v  i8 ?( r  a$ ]和樓主的圖是一樣的吧，怎么感覺只有一個自由度呢？

機械鼠

推薦一篇文章，把本貼的兩個問題都解釋到了。
http://wenku.baidu.com/link?url=gj3CPt-OkaPju8UqwuPr_S2mFuwA9i8gM1Nxv2Ed6Qc6pSjpozFrF3a5JaK1_OIY6CZdKbGBV4HLybCZqBY28zE9ZSk1WVPIFr8Kw-gGt7y

伯樂樂

) g" V' o1 [) @1 y; l- h" u
       第一個圖有局部自由度，第二個圖沒有，只把第一個圖的高副變成了兩個低副。形式上變了，但運動情況好像沒改變。
       自由度應該也是兩個吧！F=3x6-2x8=2
' N/ E% M. ^7 X6 i. v       我也老是覺著一個原動件就能確定運動了。

伯樂樂

2 a4 N( H$ [, I( E- V# E& {
       感謝機械鼠提供的論文！謝謝！
/ h* t: O* Q( s8 d" v, t       按照論文的分析，當滾子與其他構件間有移動導路時，可把滾子看作滑塊來處理，那么樓主的圖就轉化為機械鼠提供的圖。則此機構共有6個活動構件【3根桿、3個滑塊（交叉滑塊復合鉸鏈由兩個滑塊組成）】，8個低副（五個轉動副、三個移動副），自由度F=3x6-2x8=2