我的六軸機器人開發進展 （十）——大結局之“塵封與抉擇”

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       時至今日，我的六軸機器人的開發該告一段落了。因為我要將此塵封，做一個新的重大抉擇。
       回憶這段道路，有接近兩年了，一路堅持、嘗試到今日之成果。
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1 ?( f% P2 t, D5 K  S7 f! g" z. G+ L       2009年，在深圳做非標設計的時候開始了解到工業機器人，當時廣州數控才發布自己的機器人樣機沒多久。對機器人技術       的興趣和對它市場前景的看好，逐漸把我引領到機器人探索的道路上來。
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       2010年，看透了非標行業的技術含量低下，和未來職業前景的黯淡，于是決定辭職考研。讀研一方面可以鉆研高深的技術（特別是機器人方面的），另一方面拿個華工的碩士文憑能為自己的職業生涯提供一個新的起點和平臺，最后呢，圓一下名校愿望，體驗名校氛圍下的校園生活。

# K$ h- K' u2 Q; E       2011年9月，正式步入研究生大學生活。如果說本科大學生活是一個春季，經歷3年職場生活后，迎來了“又一春”——研究大學生活?？偟膩碚f，華工的大學生活沒有讓我失望，收獲良多。做了很多本科生活沒做過的事，收獲了很多本科生活沒有收獲到的東西。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的，及名校里面的校園氛圍。英語角里與各國人交談，了解各國人的想法和觀念，努力拓寬自己的視野。私下也結交了幾個要好的外國友人。首次組織過聯誼會或者小團體會外郊游活動，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動，例如義賣活動、義工志愿者。還喜歡班級里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜歡偶爾到東區運動場玩飛盤，這里會碰到很多外國留學生。第一次參加了洽洽舞的培訓班，哈哈，又是一次好玩的經歷。

* P8 Y  H0 D" h$ P* H華工雖然看起來是工科為主，其實女孩子也不少，只要稍微用心，還是能結識到不少女孩。我屬于幽默能力欠缺，表達能力一般，長相一般的那種。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認識女孩子挺多的那種。呵呵，是因為我稍稍用心的緣故。這里結識的女孩，與本科相比，確實不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感，初期認識的新鮮感導致很快的在一起，后來因為性格和觀念的差異導致很快分道揚鑣。在這里似乎會忘記，我比同班的同學年齡平均要大3歲，我已經在社會上工作過3年。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經歷不一樣，我要有自己的想法和為之奮斗的目標。其實，如果我不說，旁人也看不出差別。

: @/ I8 D: q& r1 _后半年除了業余生活外，主要是上課和對機器人技術的了解。這時發表帖子“工業機器人控制器開發  http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”?！皊yw開門造車”大俠在這個帖子里見證了我的誓言“立此貼為證，誓在以后投入本多的精力，來專注機器人控制器的學習和開發，力爭一年半后開始聯機調試以自己開發的控制卡為核心的機器人控制器”。從現在的結果看來，不辱當初的誓言。
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. k8 i. O! w. n" C/ y9 L5 S! h) n2012年6月，懷著“創業美夢”的激情，在班級里找了些同學，組建了一個11人的小團隊，開始謀劃布置工業機器人的開發。任務分配，定期討論。隨后的4個月，團隊的運作沒有理想中那么美好，甚至失敗。成員對此的激情和投入的時間與我的預期有著強烈的反差，或者他們過于高估開發機器人控制器的難度。使得我不得不獨扛大梁。7月，廣州某公司有意向合作做機器人樣機。
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從那時直到現在的開發進展，通過論壇上“我的六軸機器人開發進展”系列帖子呈現出來。http://www.ytsybjq.com/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
      
/ `( o/ A0 q& n8 E 2013年10月，6KG六軸機器人樣機的制造和測試已經耗時有7個月了，比預期要漫長很多。主要由于合作企業這邊的反應速度，我的團隊力量過于單薄。盡管如此，樣機測試性能基本達到預期效果。
樣機動作測試已經有40余天。
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2 [6 |. c8 r  {8 `- w: ~       起初20天是，斷續開機，進行功能性測試，修改一些軟件里面的漏洞。
       最近20天，是連續性開機測試，分析其穩定性和可靠性。
" O7 k4 e8 [6 \1 }7 ?2 {       穩定性和可靠性的表現：即不得無故障停機或脈沖丟失，必須持久的按照既定機器人程序運行。
       我一般是白天偶爾停機查看，脈沖是否丟失的情況，和對比工作點的重復定位精度。晚上就讓機器人一直無人看管的自己運行。
       這些時間的連續測試中，沒有出現異常停機現象，脈沖一個不差，重復定位精度一直在1mm以內。該系統足以勝任搬運/打磨等簡單應用場合。和國外機器人相比，還有很多可以補充和使其完美的空間，例如，目前該系統支持的指令還很有限。
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9 q7 r9 r0 v& \6 F1 I% N( D( }       現在團隊已散，獨自一人拽著這么點成果，何去何從？

% H1 h! ^! r" M創業？此路已封。

       隨著對機器人行業的了解逐漸加深，當初的創業夢想一點點被敲碎。成立機器人團隊時，是想走一條類似“廣州數控”的發家道路，專門提供機器人控制系統。現在看來，廣州數控在90年代走這條路的時候還有機遇，現在走這條路的機遇幾乎是無。電子技術和軟件技術在中國普及了這么多年，使得做機器人控制越來越大眾化了，懂的人越來越多，做的人也越來越多?，F在深刻意識到，機器人屬于批量產品，要成功市場化，確實需要大量資金。沒有500萬以上就不用玩了。
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4 C6 `" Q/ v# [5 `! ?2 [5 z: i' e風險投資。以前和一個風投聯系過，不過我需要幾件成功機器人應用的案例，才可能吸引到投資。也就是說：我開發一款機器人，某個公司購買了幾臺，并成功使用3年以上。這個太難實現了，而且3年后其它國產機器人品牌就更加成熟了，那時早就失去這個機遇了。

' k8 I2 G' t5 \ 繼續完善機器人？沒意義。
% j# t! ?- q. c9 \       沒有看到合作企業愿意為機器人投入資金和人力。它沒有足夠的資金去把機器人市場化，它也不愿意冒這個風險。即使呆在這里進一步完善機器人，以后又能怎樣呢。
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轉讓知識產權并工作？哈哈，好像就剩這條路了。
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% x+ V2 x/ x' ?2 g  j3 u       這幾個月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學都在忙著找工作的事情。穿梭于很多實力雄厚的國內外公司的宣講會、面試、筆試之間。很多大公司都能提供月薪1萬以上的起薪，長期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機器人方面的造詣和積累，沒有投遞一家那些公司的應聘。

       這2個月被動或主動和幾個機器人相關的公司談過，他們提供下面的條件：
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       深圳某A公司：不足100人新公司。不購買知識產權，另外新成立一個開發團隊，讓我帶隊，進行標準設備的開發。提供薪水1～2萬。（開始打算出30萬購買知識產權，后來冷靜后，又改變主意了）

       深圳某B上市股份公司：準備年底成立組建機器人開發團隊，2年內推出機器人產品。上市公司財大氣粗，好像要引進個某新加坡海歸團隊。我進去的話，就給個螺絲釘的位置。不購買知識產權，準備重新搞一個控制器構架。

       廣州某C公司：不足100人新公司。也是準備年底成立組建機器人開發團隊。我進去的話，應該是研發核心人員。不購買知識產權 。
……
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       各位大俠，有啥高見，請不吝賜言～
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civiling1204

* w) M3 [4 v3 }0 u首先佩服大俠已經做了那么多事情。萬事開頭難。建議設法先走出去，再走回來。
現在國內市場的環境就是高端的有國外把持，一時半會兒沒法和他們競爭；走低端很容易被山寨的低價惡性競爭給擠死。既然已經花了那么多精力吧東西開發出來。如果可能的話，不妨跑跑一些外企或者國外市場。穩定可靠的話，完全可以把價格弄高點，而且肯定可以放心，高不到把客戶嚇跑的程度。吃飽了，才有經費投入進一步的發展當中。
哥們曾經幫米國大學玩移動機器人平臺，結果人家玩出來可以買數萬美金；原理什么的我都知道，我在國內自己玩出來的，人家開價高達8000RMB，氣得我差點抽他。沒辦法，還得玩，先吃飽喝足，每次接單子有所改進，就知足了

ame0624

碩士學位了還會糾結。。。。。。

螺旋線

如果還想繼續玩機器人，那還是進個高端機器人公司做掃地僧吧。薪水高，面子足，平臺好。練好武功再單練。
去小公司，山寨，山寨，山寨到吐，回頭一看，木有進步。

hacjg0807

樓主真執著

machel77

相比閣下，我的研究生生涯感覺白過了，基本上是在工作室做課題，由于沒有任何的資料，課題也只是完成了一多半，算是給師弟妹打基礎，沒有樓主的大成果，最大的成就就是臨畢業找到了人生的另一半。真心希望你能堅持自己的機器人夢想，可惜我們公司雖然有成立機器人項目的思考，但是近期卻不可能，不然可以考慮一下。

xmdesign

我個人看法：
" b0 a! q- a. T; U輕負重的串聯機械手和并聯機械手，對小公司和個人來講還是會有一定的市場空間和成功率。

* Z% z& j* i: G8 Y& D相信許多人有與樓主同樣的夢想。。。
我也有！只是把其當業余的愛好，因為我知道自己沒基礎和實力差太遠。。。

好處是：自己搗鼓GCode_Interpreter，學習了些單片機知識，并用到普通非標設備的控制上面
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有夢想就容易進步：）
$ X2 f, B$ I$ L: n七分種田（現實），三分打獵（夢想），
6 I% g% s0 u# |9 U! `4 K樓主還是需要考慮先利用手頭掌握的技術創造價值（種田），來繼續往夢想靠近。。加油！

老鷹

把10篇的所有鏈接做在一起，每篇文章后附上，便于大家連續閱讀。

許洪亮9554

樓主確實執著，其實也挺厲害的。工業機器人我覺得你想簡單了。你最厲害的是你那股勁啊。建議你出國。。。。

下弦月~

      我也想弄一個機器人玩。  可惜自己知識還不夠。  本來我還一直猶豫要不要考研，     現在我覺得自己還是得考研 我要不斷的充實自己。