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四缸同步此種方案可行么？

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
有一個(gè)四缸同步系統(tǒng)，四只油缸為垂直布置，承重量為250噸，升降距離為350毫米。升降同步要求采用位移傳感器方案。
主要問(wèn)題是如果采用此同步方案，使用比例控制+位置傳感器，那么液壓上會(huì)產(chǎn)生耦合現(xiàn)象么？控制上如何處理？
怕瞬時(shí)壓力的波動(dòng)對(duì)系統(tǒng)有影響。
此同類機(jī)子俺們?cè)缦炔捎猛椒至黢R達(dá)方案，僅承重量小一點(diǎn)，已成功用于機(jī)子。這次如果采用位移傳感器方案的話，主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性。因?yàn)榇讼到y(tǒng)必須絕對(duì)可靠。
請(qǐng)玩過(guò)類似系統(tǒng)的大俠們指教。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦，這個(gè)要看你控制精度，! t' N1 J0 q; Y
: F8 w1 t8 w( y
一個(gè)是速度問(wèn)題，假如速度很低，就沒(méi)問(wèn)題，速度高了，才有精度誤差問(wèn)題，
. Z+ s8 u$ u! q& L3 _% \" h
4 u, w& q% `/ i" \) t) |0 f& h1 H再一個(gè)，就是可以采用機(jī)械同步軸，這個(gè)最可靠，就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了，7 [/ j6 t( R2 u3 }: ~6 o2 g
8 y3 i& l) }; Z0 G  h5 V. m/ m% t
舉個(gè)我玩過(guò)的具體例子，都是成功過(guò)的例子，那個(gè)1600噸液壓機(jī)，用的是同步軸，就是齒輪齒條的，系統(tǒng)有6個(gè)大缸，回油有節(jié)流調(diào)節(jié)，就什么問(wèn)題都沒(méi)有了，9 q( C& j8 N6 A& u! d- L8 U! z

% I" ^: t" T% x6 u' z* L另外，你用傳感器的方式，肯定沒(méi)啥問(wèn)題，我也用過(guò)，控制8個(gè)大缸都可以，設(shè)置‘一主多仆’的方式，
& @: ?# _" `3 `/ }1 w3 Z
( ?( B4 e6 b: A+ N. t最初沒(méi)有電子監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的年代，我還設(shè)計(jì)過(guò)全液壓壓力隨動(dòng)的系統(tǒng)，在煤礦上的，都通過(guò)了形式試驗(yàn)，那時(shí)是1987年底，

點(diǎn)評(píng)

哈哈，螺旋大蝦，你那個(gè)辦法適合‘初調(diào)試’，我也這么玩，可以迅速找到‘初始大問(wèn)題’，避免意外損壞，到精調(diào)就不行了，俺給人家寫數(shù)模，里面也有‘硬頂’的步驟，就是‘投降會(huì)死人’的條件下，要折中一下，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調(diào)伺服的時(shí)候，通常會(huì)將各種監(jiān)控設(shè)得比較敏感。就是讓系統(tǒng)自己投降，省得得時(shí)時(shí)想著急停按鈕的位置。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高，主從就夠了。呵呵。“投降”不能說(shuō)，只能考慮“轉(zhuǎn)進(jìn)”，呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈，螺旋大蝦，那叫‘卸載’，說(shuō)‘投降’這倆字，俺不敢，小心有人要罵人，很‘敏感’的詞匯，另外，卸載來(lái)不及了，大缸要被壓爆的，我在大同，見(jiàn)過(guò)英國(guó)的大缸被壓爆的，看得目瞪口呆，那大概就是‘投降’了，  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無(wú)論什么策略，都要充分考慮系統(tǒng)什么時(shí)候“投降”。打不過(guò)，投降還不行嗎。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說(shuō)的不錯(cuò)，是那個(gè)概念，  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度，速度要求不高，主從同步就可以了。液壓支架實(shí)驗(yàn)臺(tái)的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略。簡(jiǎn)單說(shuō)就是位移反饋是和平均位移比較得來(lái)的，而不是自身。控制精度和魯棒性都比主從要好。  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎，有啥玩啥，基本也沒(méi)得選擇，液壓，學(xué)問(wèn)大了，俺至今都不敢說(shuō)懂75%，為什么做液壓系統(tǒng)調(diào)試的收入非常高？就是既要學(xué)問(wèn)，又要經(jīng)驗(yàn)，不簡(jiǎn)單，俺請(qǐng)那位一直糾纏罵俺的家伙過(guò)來(lái)討論一下，他不來(lái)，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深，控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA，再上去就沒(méi)有一點(diǎn)兒的感覺(jué)了，呵呵 。海水么，估計(jì)不乍可能玩到了，那又是一層的玩意兒了。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的，大蝦，我就常玩高壓的，壓力從250到320還好處理，從320到450，問(wèn)題就成倍數(shù)增加，到我們玩海底東西的時(shí)候，海水是從閥體外面加壓進(jìn)來(lái)的，就不是一個(gè)概念了，哈哈，  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服，一個(gè)是管路要短，管子要厚，剛性要夠，再一個(gè)就是基礎(chǔ)頻率這些東西不能與閥有沖突，我因?yàn)橥孳垯C(jī)，早年玩AGC，你這個(gè)相當(dāng)于中間包車系統(tǒng)，精度應(yīng)該不高，而大板坯的液壓振動(dòng)系統(tǒng)也是多缸的，伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高，相當(dāng)于增益大，易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。做過(guò)試驗(yàn)，壓力高時(shí)明顯抖動(dòng)厲害。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過(guò)管道內(nèi)部干涉波動(dòng)引起不穩(wěn)定的事例，所以后來(lái)設(shè)計(jì)一般多很注重系統(tǒng)剛度。再次感謝。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個(gè)就是大缸內(nèi)的壓力波問(wèn)題，伺服閥給大缸進(jìn)油，是非穩(wěn)態(tài)行為，高壓下，一定會(huì)導(dǎo)致振蕩，這個(gè)不可避免，其核心問(wèn)題是怎么正確檢測(cè)，這是關(guān)鍵，就是說(shuō)假如檢測(cè)的不準(zhǔn)確，就導(dǎo)致反饋不準(zhǔn)確，對(duì)閥的控制就不準(zhǔn)確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了，俺這個(gè)系統(tǒng)精度要求到不是主要的。主要是讓確認(rèn)一下，是否可行。感謝大俠。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個(gè)復(fù)雜問(wèn)題，一個(gè)就是大蝦說(shuō)的流量問(wèn)題，你看高速系統(tǒng)，伺服閥都是離大缸非常近，另外有蓄能器，再一個(gè)就是干擾，一個(gè)是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾，導(dǎo)致伺服閥兩側(cè)壓力的變化，而產(chǎn)生流量誤差，  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說(shuō)高速是否就是流量必須足夠，否則會(huì)引起某一缸瞬間動(dòng)作時(shí)壓力波動(dòng)對(duì)其他缸的影響。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外，對(duì)于高速的，可以用‘算法’加以抑制，比如航空系統(tǒng)的，動(dòng)作就非?？?，它就是用‘算法’來(lái)抑制那些‘非正常狀態(tài)’，大蝦，看我那個(gè)試驗(yàn)倉(cāng)了？那是低壓小型的，高壓就有你說(shuō)的壓力波干擾，就是算法抑制的，  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高，液壓系統(tǒng)有‘反應(yīng)時(shí)間’，你說(shuō)的問(wèn)題就可以避免，只有當(dāng)高速的時(shí)候，就是一個(gè)控制環(huán)節(jié)的信號(hào)沒(méi)有執(zhí)行完，就馬上要開(kāi)始第二環(huán)，再加上缸內(nèi)壓力波造成檢測(cè)‘偽信號(hào)’，就有可能，低速就沒(méi)問(wèn)題，  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因?yàn)楹茉缰鞍惩孢^(guò)兩油缸的線性同步系統(tǒng)，當(dāng)時(shí)就產(chǎn)生了相互干涉現(xiàn)象，查了很久才明白過(guò)來(lái)。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠。同步軸在此機(jī)構(gòu)上不能采用，只能采用一主多仆方式。俺主要是考慮在工作中會(huì)不會(huì)產(chǎn)生多缸耦合現(xiàn)象，從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請(qǐng)教同步分流馬達(dá)是什么？是分配泵嗎？
4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02
/ v1 e8 D! L3 N% B& w; b( J請(qǐng)教同步分流馬達(dá)是什么？是分配泵嗎？

- u4 p) @2 h7 Z8 N也有叫流量分配器的。
2 I; F4 U  l. F" A( u# G9 u  f7 V應(yīng)用有三：
" w" x: W: r' C7 g  V: r7 p1.作為流量平衡裝置，同步操作多個(gè)油缸或馬達(dá)。+ i# U$ I3 \! J
2.作為流量分配裝置，按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量
* Y3 c8 l" b% B4 `/ t; ?3.作為增壓裝置，使分流器的某一輸出口壓力超過(guò)泵的輸出壓力。( _9 c, o4 ~* b+ s/ O% O0 d
詳見(jiàn)有關(guān)樣本。
5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯 ( O# l7 _/ j! t

: ^* m: s# [6 |0 I: I- `3 W機(jī)械同步簡(jiǎn)單可靠，我們的4-8個(gè)油馬達(dá)就是機(jī)械同步。油馬達(dá)參數(shù)25MPa、40ml/rev。開(kāi)始是其它辦法，不如機(jī)械同步省心。

點(diǎn)評(píng)

請(qǐng)教一下，機(jī)械同步是什么樣的一種結(jié)構(gòu)?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說(shuō)的是，哪有萬(wàn)能藥。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機(jī)械同步當(dāng)然最省心。不過(guò)在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時(shí)候，使用就不方便了。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負(fù)載，必須用比例閥控制以便實(shí)現(xiàn)軟起軟停功能。如果速度很低，而且同步精度不高，2%左右，可以使用1個(gè)比例閥+柱塞式同步馬達(dá)的方式，控制簡(jiǎn)單可靠。如果速度高，或者同步精度要求高，那就得用4個(gè)比例閥+位置傳感器的方式。
! b) J. f% S1 `& Q& y: O( F+ ~8 X你所謂的耦合現(xiàn)象應(yīng)該是兩缸同步的比例系數(shù)過(guò)大造成的，自動(dòng)化初哥急于求成常犯的毛病。

點(diǎn)評(píng)

閉環(huán)控制就是偏差控制，動(dòng)態(tài)特性不一致可以糾正。雙缸同步偏差由兩部分組成，目標(biāo)值偏差加上雙缸位置同步偏差。雙缸偏差增益過(guò)大時(shí)就會(huì)出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象。另，油缸頂升就只考慮一個(gè)自由度。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說(shuō)的那個(gè)概念。多自由度，如果每個(gè)缸的動(dòng)態(tài)特性完全一致，那就沒(méi)有耦合。但這個(gè)僅理論上成立，實(shí)際不存在，只能盡量保持一致。強(qiáng)耦合，只能從策略上減少其影響，不能完全避免。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術(shù)點(diǎn)
8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個(gè)的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制，或者是采用同步分流（集流）閥控制。

點(diǎn)評(píng)

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯 + Y8 q( [% b6 S& w. Y

% |; {6 z& e8 o; g9 L' Y其實(shí)，何必要用比例閥。' m6 F/ P7 b0 t5 b0 @/ x+ K$ `
每個(gè)缸配置一臺(tái)變頻電機(jī)拖動(dòng)的泵，用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉(zhuǎn)速不更好些？
& p; S& G3 j0 T3 M( [* L

點(diǎn)評(píng)

泵在低轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)沒(méi)有問(wèn)題，即使容積效率有變化，閉環(huán)控制也足夠反應(yīng)。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進(jìn)油口低于油箱液面就行。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師。不過(guò)似乎在電機(jī)低頻段，油泵吸油可能存在問(wèn)題。詳細(xì)沒(méi)有研究過(guò)。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機(jī)低頻段，油泵吸油可能存在問(wèn)題，可以采用低壓補(bǔ)液泵消除吸油的問(wèn)題

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