并聯機器人，求助

星星吔哭了。

   如題，在咱們論壇里大多都是關于六軸工業機器人的討論和資料，為什么關于并聯機器人的資料很少呢？   小弟今年剛畢業，畢業設計的課題是4軸的Delta并聯機器人，雖然現在工作的內容不是機器人，但是當時做機械結構的時候還是有很多疑惑，比如球形鉸鏈和萬向節的結構，希望有經驗的前輩分享一些經驗或者一些資料，大家交流交流，畢竟并聯機器人的應用非常廣，前景也很樂觀。
   

zhuhuide

可以上一些生產這方面機器人的公司網站找找

天若

這個怎么說哪，蜘蛛手在機器人里算是比較簡單啦，你看看視頻和照片好了。了解里面的重要部件減速機和滾軸花鍵

ww112358134711

DELTA機器人機構是很簡單，這個是從理論來說的，但是從設計制作來說的話，那可是相當困難的事。網上的視頻跟照片也只看到一個外表，DELTA機器人的生產是很多很細節，很復雜的東西的。不然DELTA機器人的市場也不會被國外幾家占領咯，國內做的很多，做得好的太少了。本人就參與研發了一款非常好的DELTA機器人，像樓主說的萬向節跟球鉸就是其中非常麻煩的兩個部件。而且與DELTA機器人搭配的視覺也是非常復雜的東西，沒有視覺，DELTA就是廢鐵，要做好視覺，那又是非常復雜的。

link1948

看似簡單,實際締結構設計卻是困難點居多

星星吔哭了。

ww112358134711 發表于 2013-10-30 15:17
DELTA機器人機構是很簡單，這個是從理論來說的，但是從設計制作來說的話，那可是相當困難的事。網上的視頻跟 ...

    前輩你好，請問前輩研發的那款的是6自由度的嗎？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式，像法蘭克的，電機有的安裝在上面的base，有的安裝在3個平行四邊形上，都是要利用萬向節或者球鉸來傳遞動力的最末端，但是末端平臺的尺寸有限，不知道如何放置這些萬向節或者球鉸，這是我自己的理解。。  
7 e6 c9 E! D! p: m    如果方便的話，前輩可以分享一下相關的文獻或者資料嗎？（當然不是前輩研發的那款delta的資料，而是類似前輩在研發過程中的參考資料）。

ww112358134711

星星吔哭了。 發表于 2013-11-1 14:42
前輩你好，請問前輩研發的那款的是6自由度的嗎？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式，像法蘭 ...

法那科的六軸混聯機器人有兩種，一種是小型的，電機驅動在BASE上，一種是大型的，電機是架在從動桿上，末端的結構是一樣的，對于末端的細節我不太清楚，但是肯定是用傘齒輪傳動，你可以去找找串聯的六軸噴涂機器人末端的三個軸就是類似那種形式。學習一下他們設計理論可以，但是如果說要仿他的結構的話我個人認為做不好，第一，法那科所有的這個傘齒輪肯定是定制的，你在國內要去定制不大可能，除非財大氣粗，打汽車廠商定制，第二，電機架在從動桿這種設計很困難，電機那么重，機器人高速時從動桿要怎么才能扛得住，還有電機輸出軸怎樣保持平行等等都是很困難的。所以目前國內還沒有看到六軸DELTA出現。