機械臂運動分析，求助

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有哪位大俠知道這個現象，就是多自由度空間機械臂之類的結構，為什么有的運動起來很僵硬而且到位置了還會發生顫抖現象。像日本的焊接機械臂為什么能夠流暢的運行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會抖動，感覺就像人的胳膊一樣，這個是什么情況呢？

lingkunlao

屬于機械系統動力學問題，不僅僅是機構設計符合要求還要求控制系統的配合，比如到了那個位置就該開始減速。

桂花暗香

這個要設計運動曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。
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xiaokongzhi

機械臂大多都屬于細長桿的結構，在設計時不單要按照運動學 剛體動力學計算，還有考慮振動問題，因為工作頻率已經在低階模態的范圍內了，會引起系統的振動，  就像衛星太陽能電池板的 收放機構。

2266998

看到你留言了，大致如此，
* |2 N) g$ z0 @; d
就是所謂的‘協調問題’，有專門的課程講這個的，德國好像有一個軟件專門模擬這個的，

- Y) d5 `( u# W所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個與玩凸輪是一個道理，國內凸輪也沒有玩的好的，就是加速度、減速度、過渡不好，

這其實也是一個數學問題，

你可以自己列一個方程式，對應一個臂桿，列一個解析方式，給定一個加速度，再變換成減速，就可以計算這個力有多大，力就引起臂桿的變形，反復變形，就形成抖動，

" B2 |5 c1 O5 {: o3 ?. v5 D  G& \7 {減小這個‘抖動’，一個方式是使臂桿非常輕，假如輕到沒有質量了，就不會抖動，當然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，

再一個就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當其反復變形非常小的時候，其表現就是抖動幅度非常小，

奇_點

樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數和動態響應曲線。即使是穩態系統也會抖動，需要對曲線里超調量和超調時間進行控制。

達川zc

路過，頂一個。。

link1948

也在此中學習中~

wujianbo1988

都是大俠啊，學習了
& M9 B4 e2 H; X& i, |$ ~

xiaohu999

經驗分享，惠顧你我他