想設計一款六自由度機器人，現正在糾結機器人的機械結構形式，采用哪種結構好？

淡云清風

一、目前大負載的機器人的結構大多數是如右圖示1：1、2、3軸都是電機直接聯接RV減速機；4、5、6軸電機放在3軸殼體上，然后通過齒輪、中空軸、減速機等傳遞到各軸的轉動。
這種結構主要有如下優點：
% z  D* Q5 T: Z1、        三個電機安裝在三軸殼體上，可以平衡機器人末端負載的一部分重量，有利于機器人本體的機械結構設計，例在同等負載條件下，2、3軸電機扭矩、功率等可以選擇小一點的；
2、        三個電機安裝在三軸殼體上，還可以解決機器人電纜穿纜難的問題；
3、        三個電機安裝在三軸殼體上，便于機器人的模塊化設計，有利于實現系列化：
例如1：若這三個電機都是130基座的，山洋電機有550瓦和1200瓦兩種規格，這樣，我們就可以只改變三個電機的功率，而不需要改變機器人的機械結構和任何尺寸，就可以有兩種負載的機器人；當然也可以不改變電機的功率，只改變機器人小臂尺寸也可以得到不同負載的機器人。這樣設計的好處是顯然易見的；
6 h; s" d( H6 J缺點：
/ B$ K$ |' e5 ~- m+ m1、        這種結構設計，使得4、5、6軸的機械傳動變得較為復雜，需要多達十對齒輪，且有中空細長軸，機械加工和裝配變得較為困難；
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淡云清風

二、第二種機器人結構如右圖2：
5、6軸電機在小臂內安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉動。
這種結構的主要優點：
4、5、6的機械傳動結構較為簡單，易于實現；
: v7 |6 q" I! `* v4 i) Y% O缺點：
1、        電纜穿線較難；
2、        電機放在小臂內，增加了2、3軸電機的扭矩與功率慣量等；
* b8 M" k( N* Z7 ^6 B5 k( _& j3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
# d6 _) `5 X, d/ x/ V" I8 M
三、第三種機器人結構如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉動，5軸電機在小臂內，6軸電機直接與減速機聯接。
* X: H# F5 z% Q: s優點：4、5、6軸機械傳動較為簡單；
缺點：
1、        電纜穿線困難；
2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率慣量等；
' G1 t9 M* M1 u0 ]6 c3、        不利于實現模塊化與系列化設計；

四、第四種機器人結構如右圖4：
7 J5 u0 K% `: W: ~$ P6 I! D8 y3軸電機也在2軸轉殼上，其它與第三種機械傳動相似。
3 G  Q. P* B' q$ v2 o9 U優點：
1、4、5、6軸機械傳動較為簡單；
7 z0 v5 q. v; r* t" q3 w2、運動速度快；
) }+ c9 R" ]+ J缺點：
* u( {/ |2 l3 |5 c) K1、        電纜穿線困難；
2、        電機放在小臂內，增加了2、3、4軸電機的扭矩與功率；
: ~9 d" t& w! p7 X6 b- `3、        不利于實現模塊化與系列化設計；
  ~: s* e! s4 D0 f" x: Z) }4、        運動范圍空間減小；

3 [" l8 o: N. `/ n; P3 |+ Y, b

淡云清風

以上一、二、三、四對應1樓的1234圖片，請大家看看，還各有什么優點和缺點？

liuzhongkai123

坐等學習了  機器人的結構設計最感興趣 但貌似最沒有可變的可能性的一個點

0408212031

支持，希望早點作出新品，讓大家參觀參觀

zoushaoping

學習了，對機器人的結構設計最感興趣

曉VS昌

我喜歡圖一的結構

把握幸福

看起來挺漂亮的。

惜你若命

學習了 這東東要多學技術才行

AaronXie

一個在德國機械手公司的同學說，國內目前只能做的4自由度。6自動度不是機械設計的問題，是控制。