MATLAB求助

云溪

  為什么MATLAB中cos（pi/2)不等于0，而是以分數的形式表示，怎么能讓這些值很小的分數變為0呢？
說明：我在做一個計算時，最后出現的結果是下面這樣的，但是其中的那些分數本來應該是零的
4 ]% B, H# m% VT40 =

[ (4967757600021511*cos(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*3^(1/2)*sin(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192, (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - (24678615572571482867467662723121*cos(s1)*sin(s1))/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)^2 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288, cos(s1)*sin(s1) + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*sin(s1))/243388915243820045087367015432192]
  ^3 S9 T- I$ B8 X+ \: a4 w8 o[ (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*sin(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)^2)/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288 - (24678615572571482867467662723121*sin(s1)^2)/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,           - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192 + sin(s1)^2, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/243388915243820045087367015432192]
% j7 \1 O$ g" y5 V0 ^' x: w) R3 F" R8 ^[                                                                                                                                                   3^(1/2)/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,                                                                                                                                             (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 + (24678615572571482867467662723121*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288,                                   (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                                          (3^(1/2)*d3)/3 + (4967757600021511*3^(1/2)*d4)/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]
0 |; X" W' v2 T) Y[                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         0,                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     0,                                                                                                                            0,                                                                                                                                                                                                                           1]

云溪

www.zzoo.cc 發表于 2012-11-22 15:21
這個帖子好像在哪看過                                                                                 ...

在哪里？我去看看，這個問題真的讓我很困惑

路上的黑馬

不懂，這是什么?。繉W習學習

云溪

路上的黑馬 發表于 2012-11-22 15:55
1 a  c5 s; q& C& @不懂，這是什么啊？學習學習

/ ]+ {9 v1 M; s% B這是一個機械臂關節之間的變換矩陣，就是不曉得為什么結果會是這樣的

云溪

找到一個方法，跟各位分享下，如果有更好的辦法，希望各位大俠指教，下面是我的解決辦法：
cos（sym（pi/2）），這樣運行后結果就是零了，之前的矩陣結果是：T40 =

; T, {5 `/ A  c4 r; Y* \[  (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,               (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2, cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3]
[ -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3,             sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3]
* A% q" S$ W& Y- z1 N[                    3^(1/2)/3,                    -(2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,                  -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                          (3^(1/2)*d3)/3 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]
[                            0,                                               0,                                             0,                                                                                                                                         1]