工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請教

o_show

我也想知道零點(diǎn)的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人，接起來試試。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機(jī)后要手動回歸零點(diǎn)  ，以后開機(jī)就不會了  除非你電池沒電了
至于做插銷什么的 我就不懂了

yongjiutadie

上電后以底座為基準(zhǔn)，依次動作各個(gè)關(guān)節(jié)，是否到位以絕對值編碼器位置為準(zhǔn)，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機(jī)械臂。

syw開門造車

. W: h/ F' U! o( A7 B我在飛友好！
1 y  p1 d! @% \8 \& r3 F$ `) _* D.
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課。
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5 c' e* o& Z% ~0 |* P6 D當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對值編碼器"，
多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度，而“多圈絕對值編碼器”記憶的是
轉(zhuǎn)了多少圈又多少角。
5 E* b6 X0 v/ O.
如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來，
- }1 o) P# |0 c6 l0 u那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
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2 ]# j; E- l8 i- S5 s; I現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問題變的簡單了！
只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可。零位開始，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù)，該軸就歸零了。
$ }) I! y: A5 ~0 ?.
syw  120805  06:27
2 T" k6 J4 x1 Y& W# E4 y; d

我在飛

syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好！
" q5 D/ n) u; X+ Q- ?* w7 S1 V.
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

非常感謝開門造車前輩的講解！
* m9 T* S* w) N8 [1 G1 P, B$ V
我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機(jī)器人的精度。
7 Q: a$ W: ?# C1 `

朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西，關(guān)注中。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
; V( q# E, B  b非常感謝開門造車前輩的講解！

我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

! k9 |& E) Q. s我在飛友好！
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) ~" b4 S! v9 A% ~' q2 d每個(gè)絕對值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。
6 i2 F5 y" l) v  [* v& t你只要操作機(jī)械手，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對應(yīng)的絕對值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
' U; @% x3 D+ J' s" T: [并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對0點(diǎn)”。
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然后，將機(jī)械手亂動一氣，再重復(fù)上述調(diào)零過程，再測量“空間坐標(biāo)絕對0點(diǎn)”，看是否與記錄一致，
就可了解該機(jī)精度。
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% S9 J' D' N$ }3 V5 h% \  tsyw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點(diǎn)